【常用命令】ROS学习笔记

1、查看msg的结构

rosmsg show sensor_msgs/JointState

输出：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

2、将node打印(print)输出的内容显示在终端屏幕上

使用--screen选项:

在<node>标签中添加output="screen"属性，这将使节点的输出直接显示在终端窗口中。修改后的gloun_gripper_control节点如下：

<node name="gloun_gripper_control" pkg="mycobot_280" type="gloun_gripper_control.py" output="screen">
    <param name="port" type="string" value="$(arg port)" />
    <param name="baud" type="int" value="$(arg baud)" />
</node>

3、查看话题的输出数据

使用 rostopic echo 命令：

ROS 1，可以打开终端并运行以下命令来监听 /joint_states 主题，并查看实时数据。

rostopic echo /joint_states

使用 rqt_plot 工具：
这个工具可以用来绘制主题消息随时间的变化图。首先确保已经安装了 rqt 和 rqt_common_plugins 包，然后运行 rqt_plot 并选择 /joint_states/position 或其他字段来监控。

rqt_plot /joint_states/position[6]  # 监控第7个关节的位置

4、查看话题发布频率

使用 rostopic hz：

rostopic hz 命令可以用来监控一个话题的发布频率。假设 joint_state_publisher_gui 正在发布 /joint_states 话题，你可以在终端中运行如下命令：

rostopic hz /joint_states

这将显示该话题的消息发布速率（Hz）以及最小、最大和平均周期。