【SolidWorks转URDF】ROS学习笔记

原创已于 2025-10-02 22:17:39 修改 · 1.1k 阅读

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#学习 #笔记 #机器人

于 2024-12-19 19:28:23 首次发布

一、环境配置

软件版本：SolidWorks 2022 SP3.1 Premium

转换插件版本：sw2urdfSetup2021.exe

对硬件有一定要求，需要独立显卡，显存大一点，否则会很卡。

二、文件转换

SolidWorks中的零部件和装配体对应URDF文件中的link，零部件和装配体之间的连接对应URDF文件中的joint。因此，需要事先将SolidWorks模型划分为正确的零部件和装配体的树形结构，并创建基准轴和参考坐标系，用于指定joint的旋转轴和坐标原点。

（1）零部件和装配体分组

将机械臂各轴、底座、机械爪分别进行装配，形成一个个独立的子装配体，再进行总装。这里子装配体最好与想要生成的urdf的link形状保持一致，否则在选择link包含的零部件时，需要选择一大堆，如果装配成子装配体了，那么只需要选择一个子装配体就行了。

另外，如果是从step文件导入，对于SolidWorks2016以后的版本，需要在工具->选项->导入中，取消候选“启动3D interconnect”，否则导入的装配体及零件全部为固定，无法移动。

（2）机械臂摆正

在基座固定的情况下，主要依靠连杆中与基座底部平行的面之间的同心（通过边线）来确保机械臂是竖直的，这样导出的模型后期再rviz中加载也是直的。最好保证基座底部中心点与总装配体原点重合，且坐标轴也重合，这样可以少修改一些参数。

（3）设置材料类型。

在设置材料之前，先计算出零件的体积，若已知零件的质量，则可以计算出密度。

在评估->质量属性中可以查看零件体积。将6个电机的体积取平均数作为体积，再查看电机重量参数，计算出密度。

创建材料。选中任意零件，点击右键，在材料->编辑材料打开材料页面。选择材料文件夹，在自定义材料中的空白处，点击右键，在列表中选择新材料，输入密度参数（注意单位），自定义材料属性，为后续生成转动惯量等值做好准备。

创建材料以后，选中零件，在编辑材料页面中选中材料，点击应用即可指定材料。

（3）设置基准轴和参考坐标系

为每个关节设置基准轴。在装配体->参考几何体中选择基准轴，再通过曲面确定基准轴的方式，给关节对应的link设置旋转轴。

为每个link设置参考坐标原点。在装配体->参考几何体中选择点，再通过旋转轴的交点等方式为每个link设置参考坐标原点。

为每个link设置参考坐标系。在装配体->参考几何体中选择坐标系，坐标系的原点设置为参考坐标原点，再选择旋转轴来设置z轴、x轴，系统会自动确定y轴。

（4）转换配置

在“工具”--“Tools”--“Export as URDF”对SolidWorks转URDF进行配置。

首先选择的是base_link，这是基座的名称，然后旋转基座的坐标系，以及SW中基座的子装配体。

在下方base_link中点击右键，选择add_child_link，继续添加下一个连杆，依次类推。

依次配置每个link对应的零部件或子装配体，选择旋转轴、参考坐标系、关节类型。

注意：对于较长的连杆，电机质量集中于某一区域（如连杆末端），而连杆本身质量较轻且分布不均，合并建模会导致惯性矩阵（inertia）不准确，影响动力学仿真（如机器人摆动、碰撞响应）。因此应当单独创建为一个连杆。

选择完毕后，点击preview and export 按钮，等待一段时间后，进入关节设置界面。

设置每个关节运动的上下限范围，做功（“effort”）和速度（“velocity”）等参数。

点击“Export URDF and Meshes”，给urdf取一个英文名字，即可生成urdf文件和对应的mesh文件。

注意urdf的取名，会影响很多生成的文件，要慎重取名。另外注意生成的邮箱格式是不正确的，需要改成正确的格式。

（5）urdf文件校正

在urdf文件起始部分添加一个dummy link：

<link
    name="dummy">
 </link>

添加dummy link与base_link之间的joint：

<joint
    name="dummy_joint"
    type="fixed">
    <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
    <parent
        link="dummy" />
    <child
        link="base_link" />
</joint>

URDF 模型中，base_link 是根链接（root link），并且它定义了 <inertial> 标签（即质量、惯性矩阵等）。
但是，KDL（Kinematics and Dynamics Library）不允许根链接有惯性属性，因为它假设根链接是“固定”的世界参考系。

这样做是为了避免运行rviz查看机器人模型时出现警告信息（最下层link不应该有惯性相关参数，否则会出现警告）。
这个警告通常不会阻止 Rviz 显示模型或进行正向运动学计算，但在使用依赖 KDL 的功能（如逆运动学求解器 ikfast、kdl_parser 解析动力学）时可能会出错或行为异常。

或者，直接删除base_link中的<inertial> 标签。

（6）URDF转换成xacro格式

# 安装 xacro
sudo apt install ros-humble-xacro

# urdf格式转xacro格式
ros2 run xacro