【rviz】ROS学习笔记

1、.rviz配置文件的导出

（1）创建urdf文件

（2）创建launch启动文件，在文件中指定urdf、rviz配置文件

（3）使用launch文件启动rviz，调整rviz界面的配置，在file，save as中将当前页面配置保存为.rviz文件。

（4）替换launch中的.rviz文件，之后再启动rviz就是按照.rviz中的配置来默认加载。

2、rviz加载模型的原理

RViz在ROS（Robot Operating System）中作为三维可视化工具，加载模型数据的过程主要涉及URDF（Unified Robot Description Format）文件的读取与显示。以下是RViz加载模型数据的详细步骤和原理：

1. URDF文件准备

首先，需要有一个描述机器人模型的URDF文件。这个文件是一个XML格式的文件，包含了机器人的关节、连杆、传感器等所有硬件组件的描述。URDF文件可以通过手写、三维建模软件导出或机器人厂家提供等方式获得。

2. URDF文件上传至参数服务器

在ROS中，URDF文件通常会被上传至参数服务器（Parameter Server）的robot_description参数中。这可以通过在Launch文件中使用<param>标签来实现，如下所示：

xml复制代码

<param name="robot_description" textfile="$(find your_package_name)/urdf/your_robot.urdf" />

或者，如果URDF文件是.xacro格式（XML Macro），则需要先使用xacro.py脚本将其转换为普通的URDF文件，然后再上传至参数服务器。

3. 启动robot_state_publisher节点

robot_state_publisher节点是ROS中的一个重要节点，它订阅joint_states话题（该话题包含了机器人关节的状态信息，如位置、速度等），并结合robot_description参数中的URDF文件内容，计算出机器人各个连杆在世界坐标系中的位置和姿态，然后发布这些信息到TF（Transform）树中。TF树是ROS中用于管理不同坐标系之间转换关系的工具。

4. RViz加载并显示模型

在RViz中，通过添加RobotModel显示项，并设置其Robot Description参数为robot_description（即参数服务器中存储的URDF文件内容），RViz就能够读取并解析这个URDF文件，进而在三维视图中渲染出机器人的模型。

此外，RViz还提供了丰富的配置选项，允许用户根据需要调整模型的显示样式（如线框、实体等）、颜色、透明度等属性，以及添加其他显示项（如传感器数据、路径规划结果等），以便更好地理解和分析机器人的状态和周围环境。

注意事项

• 确保URDF文件的路径和名称在Launch文件中正确无误。
• 如果URDF文件较大或机器人模型较复杂，RViz可能需要一些时间来加载和渲染模型。
• 如果在加载模型过程中遇到问题（如模型无法显示或显示不正确），可以检查URDF文件是否有误、参数服务器是否成功上传了URDF文件内容、robot_state_publisher节点是否正常运行等。

通过上述步骤和原理，RViz能够加载并显示机器人的模型数据，为机器人的开发、调试和仿真提供了强大的可视化支持。

3、典型的launch文件内容

<launch>  
    <arg name="model" default="myrobot.urdf" /> <!-- 定义并默认设置模型文件名 -->  
    <arg name="rviz" default="urdf1.rviz" /> <!-- 定义并默认设置rviz文件名 -->  
  
    <!-- 加载机器人模型参数 -->  
    <param name="robot_description123" command="cat $(find myrobot_description)/urdf/$(arg model)" />  
  
    <!-- 设置GUI参数（如果需要的话，这里可以保留或移除）-->  
    <param name="use_gui" value="true"/>  
  
    <!-- 运行joint_state_publisher节点（如果需要GUI版本，则使用joint_state_publisher_gui）-->  
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />  
      
    <!-- 或者，如果你想要GUI版本（通常用于调试）-->  
    <!-- <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" /> -->  
  
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->  
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />  
  
    <!-- 运行rviz可视化界面 -->  
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find myrobot_description)/rviz/$(arg rviz)" required="true" />  
    <!-- 注意：确保你有一个名为myrobot.rviz的rviz配置文件在myrobot_description包的rviz目录下 -->  
</launch>

其中<param name="robot_description123" command="cat $(find myrobot_description)/urdf/$(arg model)" />  ，将urdf文件中的内容传到参数服务器，在参数名为robot_description123的参数中保存。

在rviz中，只需要将Robot Description: 设置为“robot_description123”即可。