杂波环境下的PCRLB建模

通过假设观测模型中来源于虚警的量测在雷达波门内服从均匀分布，该虚警在波门内位置信息对应的PDF可表示为：
$$p\left({\mathbf{w}}_k^q\right)=\frac{1}{V}$$
上式中，$V$表示雷达波门面积。假设虚警的数量信息服从泊松分布，来源于虚警的量测数量为$m$的概率可以表示为：
$$p_{\mathbf{fa}}\left(m\right)=\frac{{\left(\lambda V\right)}^m{e}^{-\lambda V}}{m!}.$$
当雷达收到$M_k^q$个量测时，量测的构成存在两种可能：
1 个真实量测与$M_k^q-1$个虚警；或者$M_k^q$个虚警。
因此，雷达 𝑘 时刻存在$M_k^q$个量测的概率可表示为:
$$p\left(M_k^q\right)=\underset{\left(M_k^q\right)\text{个虚警}}{\underbrace{\left(1-p_d\right)p_{\mathbf{fa}}\left(M_k^q\right)}}+\underset{1\text{个量测}+M_k^q\text{个虚警}}{\underbrace{p_{\mathbf{d}}{p}_{\mathbf{fa}}\left(M_k^q-1\right)}}.$$
在给定$M_k^q$个量测前提下，存在1个真实量测的概率可表示为：
$$ϵ\left(M_k^q\right)=\frac{p_{\mathbf{d}}{p}_{\mathbf{fa}}\left(M_k^q-1\right)}{p\left(M_k^q\right)}$$
杂波情况下量测的似然函数可表示为：
$$p\left({\mathbf{z}}_k^q|{\mathbf{x}}_k^q\right)=\frac{1-ϵ\left(M_k^q\right)}{V^{M_k^q}}+\frac{ϵ\left(M_k^q\right)}{M_k^q{V}^{M_k^q-1}}\sum _{m=1}^{M_k^q}{p}_1\left({\mathbf{z}}_k^q\left(m\right)|\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k\right)\right),$$
Notion:
$1-ϵ\left(M_k^q\right)=\left(1-p_d\right)$
$p_{\mathbf{fa}}\left(M_k^q\right)=\frac{1}{V^{M_k^q}}$
$p_{\mathbf{fa}}\left(M_k^q-1\right)=\frac{1}{M_k^q}{\sum }_{m=1}^{M_k^q}{p}_1\left({\mathbf{z}}_k^q\left(m\right)|\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k\right)\right)$:第$m$个真实测量来自目标

上式中，$p_1\left({\mathbf{z}}_k^q\left(m\right)|\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k\right)\right)$表示量测来源于真实目标情况下，其对应的PDF可表示为如下高斯分布:
$$p_1\left({\mathbf{z}}_k^q\left(m\right)|\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k\right)\right)=\frac{1}{\sqrt{(2\pi {)}^3|{\Gamma }_k^q\left(P_k^q\right)|}}\exp \left(-\frac{{\left({\tilde{\mathbf{z}}}_k^q\left(m\right)\right)}^{\top }{\left({\Gamma }_k^q\left(P_k^q\right)\right)}^{-1}{\tilde{\mathbf{z}}}_k^q\left(m\right)}{2}\right)$$
其中，${\tilde{\mathbf{z}}}_k^q\left(m\right)={\mathbf{z}}_k^q\left(m\right)-\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k\right)$
最后，量测部分相关的FIM可表示为：
$$\begin{array}{rl}{\tilde{\mathbf{J}}}_{\mathsf{D},k}^q\left(P_k^q|{\mathbf{x}}_k^q\right)& ={\mathrm{E}}_{p({\mathbf{x}}_k^q)}\left\{{\psi }_k^q\left(p_{\mathbf{d}},{\mathbf{\Gamma }}_k^q(P_k^q)\right){\nabla }_{{\mathbf{x}}_k^q}\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k^q\right){\left({\mathbf{\Gamma }}_k^q(P_k^q)\right)}^{-1}{\nabla }_{{\mathbf{x}}_k^q}^{\top }\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k^q\right)\right\}\\ & ={\psi }_k^q\left(p_{\mathsf{d}},{\Gamma }_k^q(P_k^q)\right){\mathbf{J}}_{\mathsf{D},k}^q\left(P_k^q|{\mathbf{x}}_k^q\right),\end{array}$$
其中，${\mathbf{J}}_{\mathsf{D},k}^q\left(P_k^q|{\mathbf{x}}_k^q\right)$表示没有杂波情况下的量测部分FIM
$${\mathbf{J}}_{\mathbf{D},k}^q\left(P_k^q|{\mathbf{x}}_k^q\right)=\mathrm{E}\left\{{\nabla }_{{\mathbf{x}}_k^q}\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k^q\right){\left({\Gamma }_k^q(P_k^q)\right)}^{-1}{\nabla }_{{\mathbf{x}}_k^q}^{\top }\mathbf{h}\left({\mathbf{x}}_k^q\right)\right\}.$$
${\psi }_k^q\left(p_{\mathsf{d}},{\Gamma }_k^q(P_k^q)\right)$为杂波带来的IRF，假设IRF与状态独立，IRF最终可简化为：
$${\psi }_k^q\left(p_{\mathbf{d}},{\Gamma }_k^q(P_k^q)\right)=\sum _{M_k^q=1}^{\infty }p\left(M_k^q\right)t\left(M_k^q\right)$$
上式中，
$$t\left(M_k^q\right)={\int }_k\frac{{ϵ}^2\left(M_k^q\right){\left|{\Gamma }_k^q(P_k^q)\right|}^{\frac{M_k^q-2}{2}}{\left[{\bar{\mathbf{z}}}_k^q(1)\right]}_{(1)}^2{e}^{-({\bar{\mathbf{z}}}_k^q(1){)}^{\top }({\bar{\mathbf{z}}}_k^q(1))}}{(2\pi {)}^3{M}_k^q{V}^{2(M_k^q-1)}\left(\frac{1-ϵ(M_k^q)}{V^{M_k^q}}+\frac{ϵ(M_k^q){\sum }_{m=1}^{M_k^q}{p}_1({\mathbf{z}}_k^q(m)|\mathbf{h}({\mathbf{x}}_k^q))}{M_k^q{V}^{M_k^2-1}}\right)}d{\mathbf{z}}_k^q.$$
${\Gamma }_k^q\left(P_k^q\right)=\mathrm{diag}\left({\sigma }_r^2\left(P_k^q\right),{\sigma }_{\theta }^2\left(P_k^q\right),{\sigma }_f^2\left(P_k^q\right)\right)$
${\bar{\mathbf{z}}}_k^q\left(m\right)={\left({\Gamma }_k^q\left(P_k^q\right)\right)}^{-1}{\tilde{\mathbf{z}}}_k^q\left(m\right)$
$[\mathbf{a}{]}_{(1)}$表示向量$\mathbf{a}$中的第1个元素
积分表示以下关于所有量测的多重积分：
$${\int }_{\mathbb{A}}d{\mathbf{z}}_k^q\triangleq {\int }_{\mathbb{A}}\cdots {\int }_{\mathbb{A}}d{\mathbf{z}}_k^q(1)\cdots d{\mathbf{z}}_k^q(M_k^q),$$