PCRLB推导
衡量非线性滤波问题的估计精度,可以通过求解均方误差下界实现。从理论上讲,CRLB 可为任何无偏估计提供误差下界, 但其本身不具备预测能力, 因此不能用来指导对运动目标进行资源分配。 PCRLB具有预测能力, 能为下一时刻的目标状态估计误差提供下界, 因此常被用作运动目标跟踪误差的评价准则。
用量测信息对目标状态向量
进行估计时, 其无偏估计量
与目标状态向量间必须满足:
表示 k 时刻目标 q 的 PCRLB, 即关于
的Fisher 信息矩阵(FIM, Fisher Information matrix)的逆。 FIM 可计算如下:
表示状态向量与量测向量的联合 PDF:
k 时刻关于目标 q 的 FIM 的递推式可计算为:
这部分的参考文献如下:
详细证明过程如图所示