安装机器人操作系统ROS在Ubuntu环境下

安装机器人操作系统ROS在Ubuntu环境下

一、什么是ROS?

>摘自百度百科

​ ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

​ ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

ROS的主要功能：

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。

二、安装ROS软件

环境：Ubuntu16

设置软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密匙

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果过程有点长的话，建议先换源

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

发现报错了，网上百度查找原因。
报错原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接
需要解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址
修改hosts Ubuntu，
sudo vi /etc/hosts
添加以下内容保存即可
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
————————————————
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41579872/article/details/106028587

我用上述方法试了试还是不行，就只能用离线下载的方式。连接为：Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)
结果如下：
总算成功了！
添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

三、启动小海龟

用三个terminal运行下面命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

结果如下：

四、参考博客

Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因，先将所需压缩包下载到本地，然后rosdep update)