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ZingHd
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飞控中的IIR二阶滤波器
之前我们讲过一阶滤波器,思路就是把一个连续的滤波器形式,通过离散化的方式,转换成差分方程。同事拿着我的文章,对照着代码里的二阶滤波,表示完全看不懂,我说不可能,二阶不过是一阶的升级版,思路应是一样的,他说不信你看。我一看,WTF,这系数怎么来的?经验公式?这迭代怎么这种形式?没见过呀!行吧,说明之前咱理解的不到位,那就从头开始讲起吧。从模拟滤波器开始我们从书上,百度,查到的滤波器公式,通常是用传递函数表达的,这是s域下的表达形式,是连续的,这种我们称之为模拟滤波器。以巴特沃斯低通滤波器为例原创 2021-03-16 20:51:41 · 1213 阅读 · 1 评论 -
说透互补滤波(1) - 线性互补滤波器从原理到实现
为什么开源代码看不懂?说起互补滤波,之前非常的流行,在那个算力不够的年代,这种短小精干的融合算法,风靡一时。原理也非常简单:我有两路信号,一个带有高频噪声,一个带有低频噪声,所以我把他们的噪声分别滤除,然后合并,就得到了没有噪声的原始信号。简单直接,清晰明了,看到这你顿时觉得这个算法你已经会了,甚至连算法的流程都设计好了。于是你在网上找到了著名的 Madgwick实现的 Mahony...原创 2020-02-20 21:28:29 · 3913 阅读 · 5 评论 -
[飞控]如何学习无人机-入门篇
学什么我把无人机分成3个大模块操作目的:组装无人机,享受驾驶无人机的乐趣。抱歉我给不了太多建议,因为我从没有以此为目进行过学习,但是我知道这一部分的知识关键词是【航模】,有非常多的【航模】发烧友可以给你更专业的意见。知识目的:了解无人机的本质知识解决的是「why?」 如果你遇到的问题通常是,为什么要用欧拉角?为什么要用滤波?那说明你现在需要的问题都是知识型问题。关键词是【导航】【控制...原创 2019-09-04 21:22:06 · 15791 阅读 · 5 评论 -
[飞控]姿态误差(三)-四元数和轴角求误差
https://zinghd.gitee.io/Att-err3/原创 2018-12-02 18:26:31 · 1812 阅读 · 0 评论 -
[飞控]姿态误差(二)-旋转矩阵做差
https://zinghd.gitee.io/Att-err2/原创 2018-12-02 18:25:53 · 1671 阅读 · 0 评论 -
[飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差
在设计控制器之前,有个重要的问题要解决,就是如何计算期望姿态的误差?因为大部分控制器都需要你告诉我这个误差,然后才可以去调整,去减小这个误差直到没有误差。求误差可太简单了,不就是个减法吗? 看起来很有道理,但是骗骗小孩子可以,骗我和我的读者朋友们还差一点。我有几个问题代表大家问一下,首先姿态本质是旋转,姿态的误差其实是旋转之间的误差,那必须还是个旋转,那么直接相减还能表示旋转吗...原创 2018-11-12 15:34:03 · 2126 阅读 · 1 评论 -
[飞控]从零开始建模(二)-姿态更新
https://zinghd.gitee.io/blog/quadrotor-kinematics-2/原创 2018-09-15 16:25:01 · 683 阅读 · 0 评论 -
博客迁移至个人博客平台 持续更新飞控相关内容 欢迎加微信交流
个人博客平台https://zinghd.gitee.io/微信公众号 个人微信原创 2018-09-01 09:58:45 · 727 阅读 · 0 评论 -
[飞控]姿态控制-sqrt_controller(开方控制器) lean_angles_to_accel
博客移动至个人博客平台,欢迎交流查看https://zinghd.gitee.io/blog/sqrt_controller-lean_angles_to_accel/原创 2018-08-07 22:03:36 · 1425 阅读 · 0 评论 -
[飞控][算法]APM姿态控制—加速度转倾斜角函数和四元数转轴角函数解析(修正)
https://zinghd.gitee.io/blog/accel_to_lean_angles-to_axis_angle/原创 2018-07-26 22:29:09 · 1809 阅读 · 1 评论 -
[资料]无人机资料大满足
资料大汇总,论文,电子书,博客,网站总有你需要的。 马上要毕业了,发现很多以前的资料找不见了,资料不整理分类就没有意义,以下是我的资料总结,如果你有好的资料能给也可以给我推荐一下。 技术交流:zinghd@163.com ,QQ757012902精选论文下载Cubli 方盒机器人为何具有超级平衡能力,技术难点是什么? 苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)关于Cubli...原创 2018-04-23 17:43:39 · 8863 阅读 · 4 评论 -
[算法]飞控中的低通滤波算法
[算法]飞控中的低通滤波算法在匿名飞控的源码的时候经常看见类似下面的算法thr_lpf+=(1 / (1 + 1/(2.0f * 3.14f * T )))*(height_thr - thr_lpf)看这个变量名这应该是对油门进行低通滤波整理一下上式可以得到Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out0)Out1=(11+(12π∗tf))∗(In0−Out...原创 2018-04-03 20:16:01 · 3889 阅读 · 1 评论 -
[算法]px4位置估计-inav (2017/10/26更新)
技术交流:zinghd@163.com,757012902@qq.com 转载标明出处,欢迎转载,因为都是自己的想法,不一定都是对的,欢迎讨论,哪有问题欢迎指点。2017/10/26更新 之前写的有点小问题,赶紧修改一下 之前的问题是控制模式无法切换,现在可以切换,现在的问题是效果不好,定点的飘移范围有点大,推开之后无法回到原点。经过分析,原因1:光流的位置估计不够精确 ...原创 2016-08-27 08:36:15 · 10578 阅读 · 3 评论 -
[源码解读]position_estimator_inav_main解读(如何启动光流)
阅读工具:source insight 技术交流:zinghd@163.com ,757012902@qq.com 源码版本:Firmware(原生固件)如有需求可以索要word版这篇博客彻底解决了我无法切换模式的问题,但是还存在几个问题目前还是没有看到定点效果,有可能是磁场干扰(我实验室有几个磁悬浮装置。。。)也有可能是需要启动LPE没有发现光流与GPS数据融合,...原创 2016-06-30 21:30:35 · 5244 阅读 · 1 评论 -
[源码解读]commander 飞行模式,控制模式
阅读工具:source insight 技术交流:zinghd@163.com 源码版本:Firmware(原生固件) 最近在做光流相关位置控制,买了光流,QCG读取数据,数据有,但是起飞后无法切换到Posctl.被迫读了一段与光流相关的飞行模式,和控制的程序流,以下是阅读过程,如有不对欢迎指正,欢迎交流。 不会写博客偷懒截图了,如有需求可以索要word版 陈哥把我的思路整理了一下,配合...原创 2016-06-20 15:03:16 · 4842 阅读 · 0 评论 -
[思路]姿态算解
[思路]姿态算解(我们不谈武功,谈一谈想法) 什么是姿态:飞机在某个位置时,处于一个什么状态。因为飞机不是一个点,在同一个位置的飞机,有可能是不同的状态。要控制飞机的姿态首先得描述出飞机的姿态 在飞机上建立一个机体坐标系Mb,地面上建立一个Mn (NED坐标系,北东地),以地面上的视角描述飞机,其实就是相对于地面坐标系,机体坐标系处于一个什么状体。比如Mb的x轴,与Mn的x轴相...原创 2016-06-18 11:10:02 · 4700 阅读 · 3 评论