[飞控]姿态控制-sqrt_controller(开方控制器) lean_angles_to_accel

最新推荐文章于 2024-05-07 20:06:11 发布
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分类专栏： 算法 APM Pixhawk 文章标签： ardupliot APM PX4 pixhawk 姿态控制
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飞行器姿态控制仿真
03-18
这是有关飞行器姿态控制的matlab/simulink仿真程序，可以在此基础上进行控制算法的研究
详解APM的开方控制器sqrt_controller
moumde的博客
11-05 3970
前言 前面说过，sqrt_controller是对P项进行整定用途的，目的就是让P项的控制响应“软”下来，实际上就是一个经过改进的P控制器。读懂了sqrt_controller，那么你对APM的P控制器就了解得差不多了。 仅讨论P控制器，sqrt_controller的作用就是设定一个量linear_dist，以这个量的正负值为分界线划分出一个线性区域范围，在这个范围内表示误差量还很小，遵循Kp*error计算方式输出控制量。 超过linear_dist后，表明误差较大，此时不能由着误差单纯按照线性方式乘以
手把手推导APM的 sqrt_controller控制器
周小逗的博客
12-07 2260
前言 玩过无人机的朋友对APM应该都不会陌生，如果是搞过多旋翼飞控且读过代码，肯定遇到过sqrt_controller控制器，它频繁的在位置、姿态控制中出现，所以非常有必要搞清楚这个控制原理。 下面以高度控制器为例来分析。 高度控制 APM的高度控制采用PID串级3环控制，即外环位置控制，中间速度控制，内环速度控制，如下图所示。 今天要讨论的sqrt_controller就是应用于位置控制器中。位置控制器的输出是速度控制器的参考reference输入，如果采用单P控制，其输出vel_ref = pos_e
姿态解算（一）飞控控制方法学习
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InfiniteYuan
01-28 1万+
飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态（悬停、飞行等）。由于无人机经常处于“超视距”的环境飞行，所以自动化控制的飞控对于无人机来说是不能缺少的。好的飞控，还会搭配不少有用的功能，方便控制者进行复杂的运动。多轴飞行器的飞控主要由主控器、姿态感应器、GPS天线以及电子罗盘组成，周边还会有电源控制模块、LED提示灯、蓝牙连接模块等等。一个旋翼类无人机系统的算
飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(2)
weixin_38693938的博客
11-13 3741
一.下载源码 首先，我们先下载PX4的源码。本人将要分析的为1.54版本的PX4源码。 1.官方地址传送门：https://github.com/PX4/Firmware/archive/v1.5.4.zip 2.百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1HYUuxED1Nv2_uE_sMx1RQQ 打开文件夹Firmware-1.5.4\src\modules\mc_a...
PIX飞控源码.rar_pixhawhk pid源码_pix代码_pix飞控_wisewj3_飞行器控制
07-15
《深入解析PIX飞控源码：PID算法与飞行器控制》 在无人机技术日益发展的今天，理解并掌握飞行控制器的内部工作原理变得至关重要。本文将深入探讨“PIX飞控源码”这一开源项目，特别是其核心的PID算法与飞行器控制...
betaflight-configurator_10.8.0_win64-installer.exe
10-02
飞控 4.3.0 以上 betaflight use
飞控源码.rar_STM32F4飞控源码_飞控源代码_飞控源码 stm32
07-15
STM32F4飞控源码是用于无人机或者飞行器控制系统开发的重要软件资源。这个压缩包文件包含了基于STM32F4系列微控制器的飞行控制系统的完整源代码，该源码经过验证，能够正常运行，且无任何恶意软件，因此对于开发者来...
mpu6050.zip_MPU6050飞控_mpu6050 飞控_stm32飞控_九轴传感器_飞控STM32
07-14
本篇文章将深入探讨一个基于STM32微控制器的飞控系统，其中关键组件是MPU6050六轴传感器，结合磁力计构成的九轴传感器，以实现全方位的精确姿态感知。 首先，我们要了解MPU6050。MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三...
qgroundcontrol-Stable_V4.0
05-10
QGC可以精确控制四轴飞行器的姿态和运动轨迹，确保其在复杂环境下的稳定飞行。同时，其强大的地图功能和地理围栏设定，可以有效防止无人机误入禁飞区，保障飞行安全。 QGC的"Stable_V4.0"版本在兼容性、性能和用户...
Apm飞控学习笔记-姿态控制-Cxm
chen_taifu的博客
03-09 1753
目录 PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客开始了 开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有错误的地方还请各位大佬不吝赐教,可以在评论区回复相关问题来交流。此帖持续更新...https://blog.csdn.net/chen_taifu/article/details/122115245?spm=1001.2014.3001.5502 官方给出的控制函数 和基本参数 Copter Attitu
无名飞控的姿态解算和控制（二）
lipton的博客
12-17 3477
接上篇继续码函数 Total_Control();//总控制器 查找定义： void Total_Control(void) { static uint16_t Mode_Check_Cnt=0; /*************控制器模式选着******************/ Mode_Check_Cnt++; if(Mode_Check_Cnt>=5)//每
PX4固定翼控制器详解(一)——姿态控制器
最新发布
2302_80148937的博客
05-07 3485
固定翼飞控姿态控制器
飞控之姿态结算和姿态控制（对比）
Chasing的博客
06-08 871
今天了解了姿态结算部分。目前看过的飞控含有Apm，px4，国内开源飞控 正点原子，匿名飞控，小马哥飞控，以及一个不知名的飞控。 Apm，px4比较优秀，毕竟很多大佬在维护。就姿态结算方面为ekf，mahony，以及互补滤波。其中互补滤波为最简单，算力消耗最小的。表示为在陀螺仪和加速度计的不同频率特性上，陀螺仪短时间内可靠，长时间有积分漂移。而加速度计z轴分量含有重力影响。然后互补特性。注意，即使在互补滤波中两个传感器的更新频率也应该不同。该方法在智能车的平衡车上在用。 Mahony算法现在飞机上普遍都在用。
PX4固定翼姿态控制器详细介绍(一)
qq_42706301的博客
05-07 2476
代码版本1.8.2 源码地址 Firmware1.8.2 一、前言 最近需要做一下固定翼的相关姿态控制，只对控制流程进行简单介绍，特此记录下相关流程，方便自己后续进一步调试，以下对PX4固定翼框架中的姿态控制进行简单介绍，仅供参考，欢迎大家在留言区讨论交流 二、代码文件地址 主姿态控制器在Firmware\src\modules\fw_att_control 滚转通道的控制器文件在Firmware\src\lib\ecl\attitude_fw中的ecl_roll_controller.cpp中 俯仰通道
欧拉角姿态控制器设计
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09-07 1442
本篇文章首发于公众号：无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号，有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。 模型简化 先来回顾一下我们之前建模时得到的欧拉角角运动微分方程： 以及角运动动力学方程为： 在设计姿态控制器之前，我们要对模型进行简化，角运动微分方程根据小角度假设可以简化为： 而对于一般对称形状的无人机，惯量矩阵J除了对角线元素的主转动惯量之外其他可忽略不计，...
Ardupilot姿态控制器 PID控制流程
moumde的博客
10-26 7570
APM的控制器主要分为attitude姿态控制器和pos位置控制器。这系列文章主要来讲一下姿态控制器内部的实现。本文主要目的是为了解析APM源码然后方便自己将其实现在自己的水下航行器控制器上的，因此将会以ArduCopter和ArduSub为例进行解析，其他无人机类型也是类似的，也可用作参考。 一、PID姿态控制器 1.1 Copter姿态控制官方原图 在真正开始解析源码之前，可以看一下Ardupilot官方网站上开发者手册对于直升机姿态控制器的描述（虽然官方的文档已经很久没更新了，4.x版本之后的..
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06-29 5278
姿态控制        在完成姿态的解算后，就可以做姿态的控制部分。一开始虽然传感器没有校准，也没关系，飞机还是等飞起来的，只是可能有点飘。后面再写怎么校准的博客吧。我没有用什么高大上的算法，无人机的姿态控制只需要用传统的PID就行，是的，两个PID就可以让你的飞机稳稳的飞起来，并可以用遥控器控制飞行。        ...
[飞控][算法]APM姿态控制—加速度转倾斜角函数和四元数转轴角函数解析（修正）
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07-26 1842
https://zinghd.gitee.io/blog/accel_to_lean_angles-to_axis_angle/
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