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2018-09-01 09:58:45

阅读数 102

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[资料]无人机资料大满足

资料大汇总,论文,电子书,博客,网站总有你需要的。 马上要毕业了,发现很多以前的资料找不见了,资料不整理分类就没有意义,以下是我的资料总结,如果你有好的资料能给也可以给我推荐一下。 技术交流:zinghd@163.com ,QQ757012902 精选论文下载 Cubli 方盒机器人为...

2018-04-23 17:43:39

阅读数 3536

评论数 1

[飞控]姿态误差(三)-四元数和轴角求误差

https://zinghd.gitee.io/Att-err3/

2018-12-02 18:26:31

阅读数 30

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[飞控]姿态误差(二)-旋转矩阵做差

https://zinghd.gitee.io/Att-err2/

2018-12-02 18:25:53

阅读数 44

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[飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差

在设计控制器之前,有个重要的问题要解决,就是如何计算期望姿态的误差?因为大部分控制器都需要你告诉我这个误差,然后才可以去调整,去减小这个误差直到没有误差。 求误差可太简单了,不就是个减法吗?   看起来很有道理,但是骗骗小孩子可以,骗我和我的读者朋友们还差一点。 我有几个问题代表大家问...

2018-11-12 15:34:03

阅读数 60

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[飞控]聊点姿态(二)-坐标系旋转

我们在飞控学习过程中听到太多次A坐标系转B坐标系了,那么什么是坐标系旋转呢? 假设向量 OA在 OXY 坐标系下的坐标为(x,y), 然后坐标系从 OXY 绕 Z 轴正方向逆时针旋转 θ 角,变为坐标系 OX’Y’。 向量 OA在 OX’Y’坐标系下的坐标为(x’,y’)。 向量没变,但是...

2018-10-29 22:18:29

阅读数 51

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[飞控]从零开始建模(四)-一个简单的模型

使用MATLAB搭建模型 通过之前的三篇文章从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程从零开始建模(二)-姿态更新从零开始建模(三)-控制分配浅析 我们已经对建模的过程有了一定的了解,相信小伙伴们都已经跃跃欲试了,那就让我们开始吧。 我们来简单的实现一个飞行器的高度控制吧。 1.将期望高度和实际高度做...

2018-10-24 08:35:33

阅读数 84

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[飞控]从零开始建模(三)-控制分配浅析

根据之前的文章,我们的模型其实已经完成了,模型的输入是四个电机的转速,输出是我们需要的状态(位置,速度,加速度,角加速度,角速度,角度),所以接下来我们希望模型能动起来,就需要建立控制器帮助我们使电机转动。 0.如何得到电机转速 我们知道电机产生的力是 但是转速w如何得到呢? 实际中我们...

2018-10-24 08:33:43

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[飞控]聊点姿态(一)-姿态的本质

新手朋友们最头痛的问题之一就是姿态,翻开书本全是非常复杂的数学过程,完全不理解,今天我们聊点轻松的,可能会帮助你对姿态有一些新的认识。 0.为什么需要姿态 我们先忘掉固有的姿态概念,先把在空间中摆放飞行器的状态叫做「姿势」。 我们高中以前学习物理知识,通常是把物体当做质点来进行分析的,所以只需...

2018-10-24 08:31:56

阅读数 40

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[飞控]从零开始建模(二)-姿态更新

https://zinghd.gitee.io/blog/quadrotor-kinematics-2/

2018-09-15 16:25:01

阅读数 91

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[飞控]从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程

https://zinghd.gitee.io/blog/quadrotor-kinematics-1/

2018-09-07 20:53:30

阅读数 285

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[飞控]姿态控制-sqrt_controller(开方控制器) lean_angles_to_accel

博客移动至个人博客平台,欢迎交流查看 https://zinghd.gitee.io/blog/sqrt_controller-lean_angles_to_accel/

2018-08-07 22:03:36

阅读数 168

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[飞控][算法]APM姿态控制—加速度转倾斜角函数和四元数转轴角函数解析(修正)

https://zinghd.gitee.io/blog/accel_to_lean_angles-to_axis_angle/

2018-07-26 22:29:09

阅读数 293

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[思考]你会带着什么经验继续走下去?

这段毕业答辩想了很多,有很多思考,一开始想把做过的事一些经验写出来分享,比如两个月考研,连续3届电子设计大赛国家奖,健身瘦20斤,参与朋友的创业等, 后来我一直在思考这些重要吗?我觉得我研究生期间最重要的收获是思想上的转变。认识真正的自己 人总是难以识别并承认自身的错误和弱点,有时这是因为没有...

2018-06-18 11:03:52

阅读数 102

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[Python]学以致用爬取豆瓣小组租房信息

因为马上毕业面临着找房子的需求,在知乎上搜索了一下,发现豆瓣小组推荐的比较多。但是豆瓣小组得一个一个看不方便,想起了昨天学的爬虫,正好可以学以致用,开心之余发了条朋友圈,没想到有相同需求的朋友还不少,那我就把源码分享给大家,希望大家都能找到自己想要的好房子。使用方法搜索「豆瓣小组」,在豆瓣小组的搜...

2018-06-06 09:15:34

阅读数 693

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[Python]公式转图片程序最后一个知识点多线程ip验证

通过前两篇文章[Python]40行代码实现公式转换成图片,手把手教你从模仿到实现[Python]公式转图片程序的反爬虫改进我们的半自动获取ip并验证功能已经实现了,如果你运行了,你就会发现很棒但是很慢,最慢的就是验证ip,今天我们就解决这个问题。 最好的方式是:用多线程方式,使用代理去访问某个...

2018-06-05 10:18:52

阅读数 84

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[Python]公式转图片程序的反爬虫改进

上一篇我们已经按照思路实现了基础功能,实现公式和图片的自动转换。 但是大家在使用的时候会发现,跑着跑着 就断掉了!报错了啊!丢失连接之类的。幸幸苦苦的抓了半天又得从头来,心累啊!这就是网站的反爬虫在起作用了,一个IP访问次数过于频繁就先将这个IP加入黑名单,过一会儿再放出来。虽然不影响正常使用但...

2018-06-04 11:05:55

阅读数 1695

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[Python]40行代码实现公式转换成图片,手把手教你从模仿到实现

最近写公式号需要把公式转成图片,有网站能实现转换功能,但是一个一个复制过去然后保存图片太复杂。能不能实现自动转换并保存图片呢? 这篇文章可以告诉你一个小白如何通过模仿完成一个小功能,并且遇到错误如何调试,如果你只想获得这个小程序,直接看最后就行,如果你想了解背后的思考过程那我们一步一步开始。我的...

2018-05-27 21:37:39

阅读数 648

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[资料]《现代操作系统》《操作系统概念(操作系统恐龙书)》官方英文电子档

准备学习一下操作系统查了很多资料,发现大神们统一推荐的两本好书。现代操作系统 Modern.Operating.Systems.Global.Edition.4th.Edition,这本书是教材,Tanenbaum 是谁不用多说了吧,估计 Linus 见了他也得叫一声老师。这本书理论性较强,讲的...

2018-05-14 16:13:07

阅读数 535

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[折腾日记]win10 ,ubuntu双系统安装避坑指南

这篇博客可以解决 1.如何安装win10,ubuntu双系统 2.如何使用win10引导Ubuntu,并且设置win10引导界面 win10,ubuntu双系统的安装 为什么要装双系统,之前用的虚拟机,但是虚拟机没有显卡,使用gazebo之类的3D仿真软件经常出问题,所以选择装双系统。...

2018-04-23 21:42:07

阅读数 1635

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