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之前我们讲过一阶滤波器，思路就是把一个连续的滤波器形式，通过离散化的方式，转换成差分方程。同事拿着我的文章，对照着代码里的二阶滤波，表示完全看不懂，我说不可能，二阶不过是一阶的升级版，思路应是一样的，他说不信你看。我一看，WTF，这系数怎么来的？经验公式？这迭代怎么这种形式？没见过呀！行吧，说明之前咱理解的不到位，那就从头开始讲起吧。从模拟滤波器开始我们从书上，百度，查到的滤波器公式，通常是用传递函数表达的，这是s域下的表达形式，是连续的，这种我们称之为模拟滤波器。以巴特沃斯低通滤波器为例

为什么开源代码看不懂？说起互补滤波，之前非常的流行，在那个算力不够的年代，这种短小精干的融合算法，风靡一时。原理也非常简单：我有两路信号，一个带有高频噪声，一个带有低频噪声，所以我把他们的噪声分别滤除，然后合并，就得到了没有噪声的原始信号。简单直接，清晰明了，看到这你顿时觉得这个算法你已经会了，甚至连算法的流程都设计好了。于是你在网上找到了著名的 Madgwick实现的 Mahony...

学什么我把无人机分成3个大模块操作目的：组装无人机，享受驾驶无人机的乐趣。抱歉我给不了太多建议，因为我从没有以此为目进行过学习，但是我知道这一部分的知识关键词是【航模】，有非常多的【航模】发烧友可以给你更专业的意见。知识目的：了解无人机的本质知识解决的是「why?」 如果你遇到的问题通常是，为什么要用欧拉角？为什么要用滤波？那说明你现在需要的问题都是知识型问题。关键词是【导航】【控制...

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