2016年06月_ZingHd

10月 08月 06月

原创 [源码解读]position_estimator_inav_main解读（如何启动光流）

阅读工具：source insight 技术交流：zinghd@163.com ，757012902@qq.com 源码版本：Firmware（原生固件）如有需求可以索要word版这篇博客彻底解决了我无法切换模式的问题，但是还存在几个问题目前还是没有看到定点效果，有可能是磁场干扰（我实验室有几个磁悬浮装置。。。）也有可能是需要启动LPE没有发现光流与GPS数据融合，...

2016-06-30 21:30:35 5243 1

原创 [源码解读]commander 飞行模式，控制模式

阅读工具：source insight 技术交流：zinghd@163.com 源码版本：Firmware（原生固件）最近在做光流相关位置控制，买了光流，QCG读取数据，数据有，但是起飞后无法切换到Posctl.被迫读了一段与光流相关的飞行模式，和控制的程序流，以下是阅读过程，如有不对欢迎指正，欢迎交流。不会写博客偷懒截图了，如有需求可以索要word版陈哥把我的思路整理了一下，配合...

2016-06-20 15:03:16 4840

原创 [思路]姿态算解

[思路]姿态算解(我们不谈武功，谈一谈想法) 什么是姿态：飞机在某个位置时，处于一个什么状态。因为飞机不是一个点，在同一个位置的飞机，有可能是不同的状态。要控制飞机的姿态首先得描述出飞机的姿态在飞机上建立一个机体坐标系Mb，地面上建立一个Mn (NED坐标系，北东地)，以地面上的视角描述飞机，其实就是相对于地面坐标系，机体坐标系处于一个什么状体。比如Mb的x轴，与Mn的x轴相...

2016-06-18 11:10:02 4698 3