浅谈欧拉角之万向节死锁（Gimbal Lock）

一直没真正领会欧拉角的万向节死锁，曾猜测死锁是指【特定的欧拉角旋转顺序和角度】会导致某些方向永远达不到，就像旋转方向被锁住了一样。

其实，欧拉角只是坐标系的一种表达方式，理论上可以表示任意方向的旋转。

【万向节死锁】这个名字翻译得很有误导性，它其实只是描述了一种现象：在欧拉角的旋转顺序确定后，可以通过旋转使两个轴平行而损失一个轴的维度，因此此时的位置可以用多个欧拉角表示。这种一对多的对应关系导致若轻微偏离此位置，就可能会造成欧拉角表示的跳变，即在三维空间中实际连续的旋转在欧拉角表示中却可能不连续。

参考文章：

1. http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.aspx

2.http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/11/526163.html