zjh2883的博客

注意：非root情况下，使用qtcreator执行某些需要权限的命令可能存在权限不够的问题，如使用pthread_create()打开线程，返回值为1，即权限不够，无法成功创建线程。点击“文件”，选择“打开文件或项目”，找到ROS工程文件的CMakeLists.txt文件，即catkin_ws/src/CMakeLists.txt。因此，一开始先使用非root用户打开qtcreaotr，打开ROS工程文件，等成功打开后，再转为root用户打开qtcreaotr，此时一般不会报错。

deleteLater 是 QObject 类对象的成员函数，用于延迟删除一个 QObject 类对象。deleteLater 依赖于事件循环，调用 deleteLater 后本质是发送了一个 DeferrerDelete 事件，在事件循环处理中把对象删除。deleteLater 会在当前对象的所有事件处理完成后再删除对象，deleteLater 会在当前对象的所有事件处理完成后再删除对象。delete 是立即删除对象，对象的既有事件不再处理。

2、当定时器的间隔时间小于其slot函数任务的执行时间时，一旦定时器timeout时，其slot函数不会终止执行，只是暂停，内部变量仍然保存，而后继续执行。1、定时器之间不是并行处理数据，而是分片占用主线程资源 ，且定时器完成其对应的slot函数任务后，下一个定时器才会开始执行其slot函数任务；到时间执行一次连接的槽函数。

Static 在类内用于定义静态成员(函数)。静态成员(函数)与具体的类无关，它的值及作用范围适用于所有的类，当它的值发生改变时，在所有的类中的值都会发生变化。定义全局变量，还可以使用extern关键字。extern 关键字是告诉编译器，变量定义在函数外部。可以是本文件，也可以是其它文件。注意： 在类内部定义由 Static关键字修饰的成员 ，在使用前 必须在 类的外部 进行初始化。定义全局变量，可以使用static关键字，以保证在多个文件中调用的为同一个内存空间。建议使用static进行定义。

在runEx函数末，使用emit finished()发出线程结束信号，即可调用quit来“尝试”结束myThread线程。但是如果在主线程中调用myThread->isRunning()的死循环来判断当前线程是否结束，得到的结果始终都是true。注意：在线程的run()函数运行结束后，线程结束了，但是并没有被释放，也不会触发Finished信号。子线程停止标志是run()函数运行结束，quit()、stop()并不会立刻停止run()，只是告诉线程要停止，真正停止还是需要等run()函数执行完毕。

【代码】[QT][C++]在一个类中调用另一个类的成员函数。

注意：system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;否则将不能运行launch文件；在终端中输出 gnome-terminal，就会自动弹出一个新的终端.命令执行完或者遇到错误后，这个新终端也会闪退。在Ubuntu中可以使用man gnome-terminal命令查看gnome-terminal的使用指南，也可在。source /opt/ros/melodic/setup.bash 是配置环境变量。– bash -c后面写的是命令。

Ubuntu安装qt，并配置ros环境

由于它建立在Qt Creator平台之上，用户可以访问其所有现有功能，例如：语法高亮，代码索引，编辑器（C++，Python等），代码完成，版本控制（Git，Subversion等），调试器（GDB，CDB，LLDB等）等等。安装这两个包的目的仅仅是为了方便使用catkin_create_qt_pkg命令去创建ros-qt模板包，不存在也不影响使用，可以使用创建好的模板包https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo 放在工作空间src目录下直接进行编译即可。

进程：进程是一个具有独立功能的程序关于某个数据集合运行活动，是操作系统中资源分配和调度的独立单位，也是基本的执行单元。它是一个动态的实体，具有独立性、并发性、异步性和动态性的特点。它有自己的生命周期，包括创建、运行和销毁等阶段。进程结构特征：由程序、数据和进程控制块三部分组成。在单核CPU系统中，一个进程的所有线程共享该进程的CPU时间片，轮流执行。进程是一个实体。

Qt定时器类QTimer是一个用于重复执行或延迟执行函数的类。它可以在一定时间间隔内发送一个信号，也可以在指定的时间后发送一个信号。QTimer是一个基于事件的定时器，即它使用Qt的事件循环来触发定时器事件。要使用它，只需创建一个QTimer类对象，然后调用其 start() 函数开启定时器，此后QTimer对象就会周期性的发出 timeout() 信号。