无人机收到了电脑发出来的路径规划之后,就要开始沿着自己的路径运动了,但这里有个问题,它是如何实时得知自己的位置并准确按照路径飞行的呢?
不难想象,很多人第一反应都是GPS。GPS我们经常用,手机上就有,车上也有。但是我们有没有注意到GPS的精度确实有瑕疵,经常把我们定位到马路对面?
民用的GPS定位精度只有3到5米。按照这样的定位精度来飞,就算无人机不撞成一锅粥,那组成的图案也会惨不忍睹。
怎么解决呢?这就要用到差分GPS技术了,差分GPS技术其实也是一种GPS技术的应用。无人机直接用GPS定位,由于存在无法消除的误差,导致定位精度达不到编队飞行的要求。这时候,伟大的工程师们想到了在地面上架设一个GPS基准站的点子,这个地面基准站有事先知晓的准确的空间坐标,然后跟实时测量到的GPS结果进行差分,把误差实时发送给无人机,无人机则根据收到的误差信息对自己的位置进行实时纠偏。这就是差分GPS技术。
根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为三类,即:位置差分、伪距差分和相位差分。
差分GPS (DGPS)是在正常的GPS外附加(差分)修正信号,此改正信号改善了GPS的精度。
这三类差分方式的工作原理是相同的,即都是由基准站发送改正数,由用户站接收并对其测量结果进行改正,以获得精确的定位结果。所不同的是,发送改正数的具体内容不一样,其差分定位精度也不同。
所不同的是,发送改正数的具体内容不一样,其差分定位精度也不同。
- 位置差分原理
这是一种最简单的差分方法,任何一种GP