离散路径规划：Visibility Graph

Visibility Graph是将起始节点，所有障碍物的顶点和目标节点相互连接来构建路线图

所有两个节点间的连线，不能碰到障碍物

在建立可视化图表后，可以应用搜索算法来查找从开始到目标的最短路径。

可见性图的一个缺点是它没有为错误留下间隙。穿越最佳路径的机器人必须经过令人难以置信的障碍物，显着增加了碰撞风险。