微鉴道长的博客

casadi库是一个用来做符号运算的库，，并在底层对一些优化器做了接口封装。可以用于机器人运动学与动力学或其他优化问题。当使用cpp版本的时候，会意外发现比python版本慢了许多（一倍以上）。这是因为底层依赖版本的缘故。如果没有必要的原因，建议就使用python版本的casadi。但如果有必要一定要用cpp版本，可以参考我这篇文章。不过没有太多第三方库编译经验的朋友不要轻易尝试。

本文讲解了如何用vscode的插件，gdb本地调试ROS相关的C++程序。主要方法包括简便启动版，通过launch启动版，通过attach方式启动程序。

初学者在调试一段代码的时候，经常出于不明原因，写出bug，导致程序崩溃。但是定位崩溃的地方时，往往采用简单而朴素的方法：即采用cout或者printf进行输出。这种方式既原始，又低效。一个合格的工程师应该是通过打断点的方式进行调试，而非加入各种print。但是，采用gdb调试，则需要熟悉gdb的各种指令，往往不能快速入手。好在vscode 提供了比较便捷的调试方法，本文就对vscode进行C++本地调试的方法，做一个简单的介绍和实践。