微鉴道长SLAM学习笔记（目录）

下面是第一版视觉SLAM14讲我的笔记目录。文章的内容不仅限于14讲，包括一些拓展的内容。

SLAM14讲学习笔记（一) 李群李代数基础

SLAM14讲学习笔记（二）相机模型总结

SLAM14讲学习笔记（三）非线性优化基础

SLAM14讲学习笔记（四）视觉里程计（特征点法）和重难点总结

SLAM14讲学习笔记（五）视觉里程计（光流法和直接法）和对于雅克比矩阵的理解

SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）

SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化）

SLAM14讲学习笔记（八）回环检测

SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充

SLAM14讲学习笔记（十）建图与SLAM开源方案对比

SLAM14讲学习笔记（十一）g2o图优化中的要点与难点（前端VO中雅克比矩阵的定义）

SLAM14讲学习笔记（十二）ch9设计前端（代码详述）

SLAM14讲学习笔记（十三）ch10 后端1（代码详述）

SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）

SLAM14讲学习笔记（十五）卡尔曼滤波器的直观理解

SLAM学习笔记（十六）快速了解EPnP算法原理

SLAM学习笔记（十七）激光SLAM——Cartographer配置文件参数解释及报错原因

SLAM学习笔记（十八）3D激光SLAM——Cartographer第一视角点云可视化配置与使用方法（最新）

SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,Livox-LOAM的原理解析及区别

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

SLAM就业问题汇总复习（持续更新中）

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最近学完了激光SLAM、视觉惯性里程计VIO的基本理论。另外最近实验室新买了第二版的十四讲，过几天看看，补充点东西上来。然后“SLAM14讲学习笔记”的内容就到此为止了。还是会继续更新的，不仅仅限于14讲的内容，请大家关注。新的内容将不再写成《SLAM14讲笔记》而是写成《SLAM学习笔记》。

之后我计划更新“VIO学习笔记”和“激光SLAM学习笔记”。但是最近实验室项目很忙，一直没有空上来总结。所以这里写一个总的目录，之后将抽空把内容更新进来。

另外，还有事件相机（event-based camera）我大概做了一年多，这个业内人都知道和SLAM密切相关。之前我发现网上的资料十分缺少，因此之后想抽时间总结一些这一年来关于事件相机的心得体会和学习笔记、工程代码，可以给大家提供一些必要的帮助。但是这个目前不能放核心的东西上来，不然叫老板看到，后果不得了。

（这个暂时没空写了，只写了一篇关于配置模拟器的事件相机（Event-based camera）模拟器ESIM配置及使用指南，我现在不从事件相机的工作，平时真的很忙，估计以后就不写了，如果在做的人可以留言沟通一下）

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毕业后阴差阳错的从定位做到了导航，目前主要通过强化学习来做。以后会更新一些相关的内容。有兴趣的同学可以一起交流。