（28）Bezier曲线和曲面

Bezier曲线的形状是通过一组多边折线（也称Bezier多边形或特征多边形）唯一定义出来的。 

在多边折线的各顶点中，只有第一点和最后一点是在曲线上，其余顶点用来定义曲线的导数、阶次和形状。第一条边和最后一条边分别与曲线在起点和终点处相切。曲线形状趋于多边折线的形状。改变多边折线的顶点位置和曲线形状的变化有直观的联系。

   

Bezier曲线的数学表达式定义 

n+1个顶点定义一个n次多项式，其参数向量表达式为： 

           

式(4-21)中，Pi为各顶点的位置向量，Bi,n(t)为伯恩斯坦基函数，即Bezier多边形的各顶点位置向量之间的调和函数。该函数的表达式为：   

          

若规定：0⁰和0！均为1，则当 t=0时：

       P(0) = P₀B₀, _n(0) + P₁B₁,_n(0) + P₂B₂, _n(0) +…+ P_nB_n,_n(0) 

当t=0时，除第一项外其余各项均为0，即：   

      

当t =1时：

         P(0) = P₀B₀, _n(1) + P₁B₁, _n(1) + P₂B₂, _n(1) +…+ P_nB_n, _n(1) 

当t =1时，除最后一项外其余各项均为0，即：

      

得出结论：Bezier曲线通过多边折线的起点和终点。

                          

在起点t =0，式(4-25)中只有i=0, 1两项有效，即：

     

同理，在终点t =1，有：P'(1) = n(P_n-P_n-1)           (4-27)

得出结论：Bezier曲线在点P₀处与边P₀P₁相切，在点P_n处与边P_n-1P_n相切。

Bezier曲线的性质 

若保持全部顶点的位置不变，只是把次序颠倒过来，则新的Bezier曲线形状不变，但方向相反。（表明同一特征多边形定义的Bezier曲线是唯一的） 

 凸包性：
Bezier曲线完全被包容在由特征多边形形成的凸包内。
 几何不变性：
Bezier曲线的形状仅取决于特征多边形的顶点，而与坐标系的选取无关。

                  

一次Bezier曲线 

当n=1时，顶点 P₀、P₁可定义一条一次(n=1)Bezier曲线。此时式(4-21)可改写成：

         

显然，一次Bezier曲线是一条点P₀到点P₁的直线段。

               

当n=2时，顶点P₀、P₁、P₂可定义一条二次(n=2)Bezier曲线。此时式(4-21)可改写成：

            P(t) = (1–t)²P₀ + 2t(1–t)P₁ + t²P₂    (0≤t≤1)          (4-28) 

写成矩阵形式为：

                             

二次Bezier曲线 

由式(4-28) ，二次Bezier曲线（n=2）在起点P0处有切向量P'₀=P'(0)=2(P₁–P₀)；在终点P₂处有切向量P'₂=P'(1) = 2(P₂–P₁)。同时，当t =1/2时：

                                          

该式说明，二次Bezier曲线经过△P₀P₁P₂中的一条中线P₁P_m的中点P。并且可以看出二次Bezier曲线是一条抛物线。

                   

三次Bezier曲线

当n=3时，顶点P₀、P₁、P₂、P₃四点可定义一条三次(n=3) Bezier曲线。此时式(4-21)可改写为：

      P(t) = (1–t)³P₀+3t(1–t)²P₁+3t²(1–t)P₂+t³P₃  

           = (1–3t+3t²-t³)P₀+ (3t–6t²+3t³)P₁+ (3t²–3t³)P₂ + t³P₃  (0≤t≤1)       (4-29) 

写成矩阵表达式为：  

                                   

            

  控制点相同但顺序不同的三次Bezier曲线

                                          

移动控制点P2的Bezier曲线的不同效果

Bezier曲线的控制顶点反求

已知Bezier曲线上给定参数处的位置矢量和参数阶次，利用Bezier曲线的定义和端点特性，可列出一组方程，求解方程组，可得到相应的控制顶点。

例如：已知三次Bezier曲线上的4个点分别为Q₀(120, 0)，Q₁(45, 0)，Q₂(0, 45)，Q₃(0, 120), 它们对应的参数分别为0， 1/3，2/3，1，反求三次Bezier曲线的控制顶点。

 由已知条件可得方程组：

    Q₀ = P₀                               (t=0)

    Q₁ = (8/27)P₀ + (4/9)P₁ + (2/9)P₂ + (1/27)P₃    (t=1/3)

    Q₂ = (1/27)P₀ + (2/9)P₁ + (4/9)P₂ + (8/27)P₃    (t=2/3)

    Q₃ = P₃                                (t=1)

分别将Q₀、Q₁、Q₂、Q₃的x、y坐标代入方程组求解，可得：

P₀(120, 0)

P₁(35, -27.5)

P₂(-27.5, 35)

P₃(0, 120)

Bezier曲线的几何作图法

以控制点数为4，边数为3的控制多边形P₀P₁P₂P₃为例：

1）分别在边P₀P₁、P₁P₂ 、P₂P₃上找到一点P₀,₁、P₁,₁ 、P₂,₁，该点将所在的边分成 t:(1-t) 两部分，比如设 t =2/3。

2）然后，将3个分割点构成新的控制多边形P₀,₁P₁,₁P_2,1，其控制点数为3，边数为2；再以同样的方法及同样的比例，对边P₀,₁P₁,₁和边P₁,₁P₂,₁进行分割，得到分割点P₀,₂和P₁,₂。

3）最后，对边P₀,₂P₁,₂进行相同比例的分割，得到点P_0,3。P_0,3即为由原控制多边形P₀P₁P₂P₃所确定的三次Bezier曲线上的参数为t 的点P(t)。

4）若让参数 t 在[0, 1]变动，并且让△t 取一个较小的增量，如△t =0.1。循环多次即可作出三次Bezier曲线。

Bezier曲线的几何作图法示意图以及分割点的递推关系

          

Bezier曲线的几何作图法总结：

对于任意控制多边形，在以P_iP_i+1为端点的第 i条边上，找一点P_i,1(t)，把该边分成t:(1-t) 比例，则分割点P_i,1(t)=(1-t)P_i + tP_i+1 (i=0,1,…,n-1)，这n个点组成一个新的n-1边形，对该多边形重复上述操作，得到一个新的n-2边形的顶点P_i,2(t) (i=0,1,…,n-2)，依次类推，连续作n次后，得到一个单点P_i,n(t)，该点就是Bezier曲线上参数为t的点P(t)，让t 在[0, 1]变动，就得到Bezier曲线。

Bezier曲线的拼接

设有两条Bezier曲线P(u)和Q(w)，P(u)由P0P1P2…Pm定义，Q(w)由Q0Q1Q2…Qn定义：

                   

考虑两条Bezier曲线的一阶连续性（C¹和G¹）拼接设计：

1）由端点切矢量条件：

           P’(1)=m(P_m-P_m-1)              Q’(0)=n(Q₁-Q₀)

2）若曲线P(u)与Q(w)首尾拼接达到G¹连续，必有P_m与Q₀重合，并且Q’(0)=lP’(1)  (l >0)，即：

                    Q₀=P_m       Q₁=Q₀+(λm/n)*(P_m-P_m-1)

3）上式的几何意义：P(u)与Q(w)两条Bezier曲线拼接达到G¹连续时，控制点P_m-1、P_m(=Q₀)和Q₁在一条直线上。

4）当λ=1时，P(u)与Q(w)两条Bezier曲线拼接可达到C¹连续。

两条Bezier曲线的拼接示意图
        

Bezier曲面

设Pij (i=0,1,…,m;  j=0,1,…n)为(m+1)×(n+1)个空间点列，则m×n次Bezier曲面定义为：

             

其中，和是Bernstein基函数。

依次用线段连接点阵 Pij 中相邻两点所形成的空间网格，称为特征网格。

 

Bezier曲面的矩阵表示为：

         

1、双线性Bezier曲面
 当m=n=1时，定义一张双线性Bezier曲面：

         

2、双二次Bezier曲面
 当m=n=2时，定义一张双二次Bezier曲面，其边界曲线及参数坐标曲线均为抛物线：

         

3、双三次Bezier曲面

 当m=n=3时，定义一张双三次Bezier曲面，它由16个顶点定义，参数曲线u、v都是三次Bezier曲线，该曲面只通过4个角点P₀₀、P₃₀、P₀₃、P₃₃：