【无标题】

///

作者：电子机械工人
链接：https://www.zhihu.com/question/383770864/answer/1116546448
来源：知乎
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
 

伺服驱动器的电流环、速度环、位置环频率一般是多少？

看到两家驱动器都是电流环16kHz，位置环4kHz，位置环1kHz。有什么讲究吗？

这个3环频率理论上是越高越好，更高的频率意味着更高的带宽，更高的性能。但是频率的提高受限于很多方面。比如dsp的运算速度，开关管的开关频率限制。一般老一代的伺服电流环是16k，由于速度环是电流环的外环，速度环减半或者1/4,位置环再减半或者再1/4。高端点的伺服的电流环是32k的刷新率，相应的速度环和位置环的刷新率也更高。随着现在硬件性能的提升，计算速度已经越来越快，32k甚至更高的刷新率都已经有被用到。

首先内环的控制频率一般是要大于外环的控制频率的；其次伺服产品的话据我了解的话还是挺多种组合的，除了题主说的16:4:1，还有内环到外环2:1:1，甚至1:1:1，等等排列组合，外环控制频率越高，理论上离散化带来的延时会越小，外环极限带宽能够做到更高，进一步最外环的带宽能够更高。但实际上可能受到控制芯片运算能力的限制，外环控制频率无法做得很高，另一方面也受到内环带宽的限制，外环控制频率没必要很高，所以外环到内环的控制频率配置各有不同。顺便在这插个眼，等待大佬的纠正补充~

 

伺服电机一般为三个环控制，分别是电流环、速度环、位置环，如下图所示

频率不一样是由他们所在的控制环的位置决定的，位置越靠内，采样频率自然需要越高。

根据香农采样定理，采样频率至少是目标频率的2倍，越高越好，当然越高对硬件和实时性的要求更高。

另外这三个环是包含关系。最小环是电流环，其次是速度环，最大是位置环。如果要用速度环，那你必须要有电流环。如果要用位置环，那么三个环都得用。

根据上面的关系，位置环频率决定了速度环频率，速度环频率决定了电流环频率。

那什么决定了位置环频率呢？

位置环频率系统设计决定的。如果是数控系统，那么是由运动速度，运动精度决定的。