VSLAM预备知识 ICP PnP

最新推荐文章于 2023-07-18 04:13:12 发布

zlgybz

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本文链接：https://blog.csdn.net/zlgybz/article/details/105725127

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本文深入探讨了视觉SLAM中的关键算法，包括3D-3D点匹配的ICP（Iterative Closest Point）方法，详细介绍了SVD求解过程和非线性优化。接着讨论了3D-2D点匹配的PnP（Pose from N Points）问题，提到了DLT（Direct Linear Transform）和P3P（Perspective-n-Point）算法。此外，还涵盖了三角测量和2D-2D对极几何，如基础矩阵和单应矩阵的应用，为理解视觉定位和重建奠定了理论基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、3D-3D:ICP

已知n个3D点，在两个坐标轴下的坐标分别为 $p_{i}$ 和 $p_{i}^{'}$ ，已匹配好，求外参sR，t。其中s为两个坐标系的尺度比，R为旋转矩阵，t为平移向量。

SVD方法：

存在关系 $p_{i}=sRp_{i}^{'}+t$

构建误差的最小二乘，

推导可得:

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