STM32F103驱动舵机

最新推荐文章于 2024-08-17 10:51:40 发布

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分类专栏：程序拾遗文章标签： STM32 舵机

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舵机是通过高电平的占空比来调节输出轴的角度，舵机的驱动信号是50Hz的方波信号，每个周期为20ms，其中高电平的占比在0.5ms-2.5ms之间，对应关系如下：

0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

所以我们可以通过控制控制信号的高电平长度来调节输出角度，从而实现方向的控制。

STM32内有很多定时器，可以利用定时器的PWM输出功能轻松地调出我们需要的50Hz脉冲信号，通过调节PWM输出的时长来调节舵机的角度，定时器的配置代码如下：

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GP