TCPIP控制优傲机械臂（C++）

整理之前写的一部分代码无意间发现之前写的这个通过以太网控制UR3机械臂的小Demo,这里放出来供大家参考。

主要写了两个模块：

1.TCPIP部分负责发送指令的部分（也就是发送指令和机械臂控制面板的部分）//接受的部分这里还没写

2.对string指令进行了改写，变成了方便调用的函数形式。（MoveJ）

下面就是简单粗暴的粘代码过程了：

在写的过程中还遇到了不少问题，已经记不太清了，有疑问欢迎评论留言，一起探讨咯~

//@author zmdsjtu@163.com
//2016-12-02
//博客地址:http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53432177
#define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
#include <WINSOCK2.H>   
#include <stdio.h>     
#include <string>
#include<iostream>
#include<sstream>
//定义程序中使用的常量      
#define SERVER_ADDRESS "192.168.137.2" //服务器端IP地址      
#define PORT           30002         //服务器的端口号      
#define MSGSIZE        1024         //收发缓冲区的大小      
#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")      
using namespace std;
string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 速度, float 加速度);
string int2str(const float &int_temp);
SOCKET 初始化();
int main()
{
	SOCKET sClient = 初始化();

	string 	输入;
													 
	输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, -1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);
	send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0); 
	Sleep(3000);

	输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, 1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);
	send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0);
	Sleep(3000);

	closesocket(sClient);
	WSACleanup();
	system("pause");
	return 0;
}

string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 加速度, float 速度)
{
	string 指令 = "movej([";
	指令 += int2str(参数1);
	指令 += ",";
	指令 += int2str(参数2);
	指令 += ",";	
	指令 += int2str(参数3);
	指令 += ",";	
	指令 += int2str(参数4);
	指令 += ",";	
	指令 += int2str(参数5);
	指令 += ",";	
	指令 += int2str(参数6);
	指令 += "],a=";
	指令 += int2str(加速度);
	指令 += ",v=";
	指令 += int2str(速度);
	指令 += ")\n";
	return 指令;

}
string int2str(const float &int_temp)
{
	string string_temp;
	stringstream stream;
	stream << int_temp;
	string_temp = stream.str();   //此处也可以用 stream>>string_temp  
	return string_temp;
}
SOCKET 初始化() {
	//@author zmdsjtu@163.com
	//2016-12-02
	WSADATA wsaData;
	//连接所用套节字      
	SOCKET sClient;
	//保存远程服务器的地址信息      
	SOCKADDR_IN server;
	//收发缓冲区      


	// Initialize Windows socket library      
	WSAStartup(0x0202, &wsaData);

	// 创建客户端套节字      
	sClient = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP); //AF_INET指明使用TCP/IP协议族；      
														 //SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP具体指明使用TCP协议      
														 // 指明远程服务器的地址信息(端口号、IP地址等)      
	memset(&server, 0, sizeof(SOCKADDR_IN)); //先将保存地址的server置为全0      
	server.sin_family = PF_INET; //声明地址格式是TCP/IP地址格式      
	server.sin_port = htons(PORT); //指明连接服务器的端口号，htons()用于 converts values between the host and network byte order      
	server.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDRESS);      
	connect(sClient, (struct sockaddr *) &server, sizeof(SOCKADDR_IN));      																	   
	return sClient;

}

利用上述代码做的一个小Demo如下：

具体描述见博客：http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53201402

最后祝大家使用机械臂愉快~