算法
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Life can only be understood backwards; but it must be lived forwards.
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自动驾驶中的障碍物时间对齐法
自动驾驶算法使用的系统往往不是实时系统,因此每个节点间拿到的数据可能不是同一时间的数据,从而造成系统误差,针对这一现象,工程上往往采用时间对齐内插外推法原创 2024-02-23 16:51:56 · 878 阅读 · 0 评论 -
二次规划问题(qp)和序列二次规划问题(sqp)的简单理解
当二次规划的约束为非线性约束时,通常会采用sqp进行求解,用连续求解qp的方法来得到非线性约束条件下的最优解,上述的qpoases和osqp均无法直接求解非线性约束问题,所以如果使用这两个库的话,注意,sqp是结果,而不是原因,只有在非线性约束的情况下才会考虑sqp求解,如果问题本身就是线性约束,则直接用qp解就行。对于工程师而言,我们在编写代码的时候,并不关心二次规划问题的求解细节,所以一般是把二次规划问题建立好后,直接调用三方库进行求解。因为约束为非线性约束,所以先将约束进行线性化,约束原方程为。原创 2023-03-06 18:10:24 · 7568 阅读 · 6 评论