Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现问题找不到秘钥，图找不到了，提示是一个秘钥没有正确找到。搜索到解决办法：
[Ubuntu18.04] gpg: 从公钥服务器接收失败：Server indicated a failure
执行如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

结果如下：

Executing: /tmp/apt-key-gpghome.uBwlOPqFFF/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F
gpg: key 76F1A20FF987672F: 1 signature not checked due to a missing key
gpg: 密钥 76F1A20FF987672F：公钥“WineHQ packages <wine-devel@winehq.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

注意：在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）、CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

成功打开如下图所示：

上面显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容。
(2)、再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)、出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4）、 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

完结，撒花！