Apollo2.0自动驾驶quickstart文件夹之apollo_2_0_quick_start.md

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源码主要是c++实现的，也有少量python，git下载几百兆，其实代码不太多，主要是地图和数据了大量空间，主要程序
在apollo/modules目录中，

我们把它分成以下几部分（具体说明见各目录下的modules）：

感知：感知当前位置，速度，障碍物等等

Apollo/modules/perception

预测：对场景下一步的变化做出预测

Apollo/modules/prediction

规划：

(1) 全局路径规划：通过起点终点计算行驶路径

Apollo/modules/routing

(2) 规划当前轨道：通过感知，预测，路径规划等信息计算轨道

Apollo/modules/planning

(3) 规划转换成命令：将轨道转换成控制汽车的命令（加速，制动，转向等）

Apollo/modules/control

其它

(1) 输入输出

i. Apollo/modules/drivers 设备驱动

ii. Apollo/modules/localization 位置信息

iii. Apollo/modules/monitor 监控模块

iv. Apollo/modules/canbus 与汽车硬件交互

v. Apollo/modules/map 地图数据

vi. Apollo/modules/third_party_perception 三方感知器支持

(2) 交互

i. Apollo/modules/dreamview 可视化模块

ii. Apollo/modules/hmi 把汽车当前状态显示给用户

(3) 工具

i. Apollo/modules/calibration 标注工具

ii. Apollo/modules/common 支持其它模块的公共工具

iii. Apollo/modules/data 数据工具

iv. Apollo/modules/tools 一些Python工具

(4) 其它

i. Apollo/modules/elo 高精度定位系统，无源码，但有文档

ii. Apollo/modules/e2e 收集传感器数据给PX2,ROS

  自动驾驶系统先通过起点终点规划出整体路径（routing）；然后在行驶过程中感知（perception）当前环境
（识别车辆行人路况标志等），并预测下一步发展；然后把已知信息都传入规划模块（planning），规划出之后的轨道；
控制模块（control）将轨道数据转换成对车辆的控制信号，通过汽车交互模块（canbus）控制汽车．

我觉得这里面算法技术含量最高的是感知perception和规划planning，具体请见本博客中各模块的分析代码。

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＃Apollo 2.0快速入门指南

在Apollo 2.0中，我们发布了简单的城市道路上的自动驾驶。以下指南可作为在车辆上启动Apollo 2.0软件和硬件堆栈的用户手册。
Apollo 2.0快速入门指南重点介绍Apollo 2.0的新功能。对于普通的阿波罗
概念，请参阅[Apollo 1.0快速入门]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start.md）。

##内容

* [校准指南]（＃校准指南）
* [硬件和软件安装]（＃硬件和软件安装）
* [Dreamview使用表]（＃dreamview-usage-table）
* [机载测试]（＃机载测试）

##校准指南

       对于车载测试，请确保您已校准了所有传感器。有关传感器校准，请在继续之前参考[Apollo 2.0传感器校准指南]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.md）。

##硬件和软件安装

     请参阅[Apollo 2.0硬件和系统安装指南]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide%20v1.md）
有关安装硬件组件和系统软件的步骤以及[Apollo软件安装指南]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md）。

## Dreamview使用

有关Dreamview图标的问题，请参阅[Dreamview使用表]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md）。

##机载测试

1.将外部硬盘驱动器插入主机中任何可用的USB端口。

2.打开车辆，然后打开主机。

3.启动Docker发布容器。

4.启动DreamView。

    注意：使用您最喜欢的浏览器通过URL http：// localhost：8888访问主机浏览器中的HMI Web服务。

    （图像/ dreamview.png）

5.选择车辆和地图。
    
    注意：在做其他事情之前，您需要设置配置文件。点击下拉菜单以选择您的HDMap和正在使用的车辆。该列表在[HMI配置文件]（https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/modules/dreamview/conf/hmi.conf）中定义。

    注意：也可以更改人机界面右侧面板上的配置文件，但只要点击右上角的“全部重置”即可重新启动系统。

6.启动模块。

    点击“设置”按钮。

    （图像/ dreamview_setup.png）

    转到**模块控制器**选项卡，检查所有模块和硬件是否准备就绪。（注意：在您的离线环境中，GPS，CANBus，Velodyne，相机和雷达等硬件模块无法启动。）（注意：您可能需要驾驶一下才能获得良好的GPS信号。）
    ！[]（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/dreamview_module_controller.png?raw=true）

7.在默认路由下选择您想要的路由。
8.在任务下单击开始自动。（注意：开始自动驾驶时要小心，你现在应该处于自主模式。）
(图像/ dreamview_start_auto.png）
9.自主测试完成后，在任务下单击全部重置，关闭所有窗口并关闭机器。
10.卸下硬盘驱动器。



  

备注：上述解释代码中存在一些中文字符，请参照原版代码来理解，如果有什么问题，欢迎留言讨论。

/home/zy/zouyu/deeping/apollo/docs/quickstart