RGB-D SLAM(5)中的一些问题

在跟着大牛高翔的教程做SLAM实验的时候，发现第五个实验怎么也做不出来，报错信息为

double free or corruption (out)

思考了好久，最后终于做出来了。下面记录的是我的找错过程。

1.利用printf寻找错误信息

由于还不太会查看gcc报错的堆栈信息，于是我大概根据报错的信息定位到了错误应该是在visualOdometry.cpp中main函数的for循环里面，于是我在for循环用到的函数下都添加了printf，结果找到进入

cloud = joinPointCloud(cloud, currFrame, T, camera);

这句话后程序就奔溃了，于是我进入了jointPointCloud这个函数。在这个函数中，我发现最后return完了就会奔溃，于是我认为是返回地址之后原地址内容被清空，使得其成了一个野指针。于是把C++ primer这本书的动态内存这一章看了一下，还是没发现什么问题。

2.利用gcc报错的堆栈信息

发现gcc报错的信息提示是Engin、PointXYZRGBA之类的信息，于是我认为是定义的类赋值什么的出了问题，于是去PCL的官方文档查看定义的内容，发现都没有问题。于是陷入了困境。

3.找出问题

我把jointPointCloud单独写进了for循环里面，不再调用这个函数，发现还是同样的错误。于是我认为是在将新值赋给旧值时出现了错，该语句为

cloud = tmp;

我查看PointCloud定义，发现是可以赋值的，但是我觉得tmp已经包含cloud的信息，再让两个变量直接赋值不太好，于是我在上面的语句前加上了一句清零cloud的语句。

memset(&cloud, 0, sizeof(cloud));

问题就迎刃而解了。