[学习笔记-SLAM篇]RGB-D SLAM配置

参考链接：
1.https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html
2.https://blog.csdn.net/weixin_44775404/article/details/109315334
3.https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269

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1.opencv

指令安装

sudo apt-get install libopencv-dev 

默认版本3.2.0。

2.PCL+VTK

依赖项

sudo apt-get update 
sudo apt-get git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete libopenni-dev libopenni2-dev libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

会有一些选项，按照指示写指令就行。

vtk7.1.1下载链接：https://links.jianshu.com/go?to=https%3A%2F%2Fwww.vtk.org%2Ffiles%2Frelease%2F7.1%2FVTK-7.1.1.zip

cmake-gui

设置where is the source code和where to build the binaries，参考链接3。
点Configure，配置完成后勾选VTK_GROUP_QT再次点Configure。这里会报错，参考链接2。
最后点generate。

然后进入vtk/build下，开终端。

make
sudo make install

pcl1.8.1下载链接：https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1

下载提取后进入文件夹，开终端。

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make
sudo make install

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PS:

1. 问题1

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

//法一
ps -e | grep apt
sudo kill xxx
//法二
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

2. 其他依赖
   此外，还需要安装g2o及其依赖项。