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RSS订阅原创 无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的公式推导
无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的公式推导最近在学习龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》里第三章的线性时变模型mpc控制，书里的公式没有推导的细节，而且理论公式跟附的代码对不上，估计公式都是抄现代控制理论的。网上找的好几个帖子的推导也跟书里代码对不上，光看公式不结合代码还是比较难完全理解mpc控制。我总结了下代码，给一个简单版的、能跟书上代码对的上的推导。参考的资料有：线性时变模型预测控制的思路推演过程、运动学模型线性化、龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》运动学模型的线性化和离散化首先直接给
2021-05-23 16:57:16
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原创 ubuntu sudo命令以当前环境变量运行python程序
ubuntu sudo命令以当前环境变量运行python程序使用sudo执行命令时，系统会在新的、最小的环境执行命令，如果安装了多个Python环境，很容易出现环境问题。一种方法是修改/etc/sudoers文件，但是这种方法比较麻烦，不灵活。另一种方法是在sudo命令后添加参数，指定当前用户的环境变量: sudo -i -u username $PWD/file.py这里以这个程序test....
2020-02-07 11:57:41
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原创 Unity中左手坐标系的四元数转右手坐标系中的四元数
终始的左右手坐标系时固定在一起的，所以虽然四元数不同，但是旋转轴向量与旋转角是相同的。从基本公式出发q=cos(θ)+sin(θ)∗(i,j,k)q=cos(\theta)+sin(\theta)*(i,j,k)q=cos(θ)+sin(θ)∗(i,j,k)，i,j,k对应xyz轴，搞清楚theta、i、j、k与旋转轴角之间的关系就OK了。theta正方向与左右手相关，k正方向与z轴相关。先m...
2019-12-20 10:18:19
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原创 通过ros服务设置gazebo中模型的位置
今天使用gazebo仿真碰到一个问题：用roslaunch启动gazebo，然后插入一个urdf模型，我希望这个模型的base_link固定在一个位置，并且可以根据需要不断地改变模型的位置，这该怎么办呢？最原始的办法是在urdf里添加一个空的world link，然后用fixed joint链接world跟base_link，但是这样base_link就不能再改变位置，除非在base_link中...
2019-12-13 21:25:24
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原创 Ubuntu18.04 pip方法安装python-pcl（python2与python3均可）
Ubuntu18.04 pip方法安装python-pclubuntu安装python-pcl有两种方法：源码编译、pip安装。源码编译比较麻烦，虽然我之前编译成功了，一旦环境有变，再次编译就很麻烦。这里就介绍怎么pip方法安装。pip安装很简单，直接在python环境中执行下面语句，下载源设置为豆瓣的pip install python-pcl -i http://pypi.douban....
2019-12-03 11:41:30
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原创 ubuntu18安装GPU版本tensorflow
Ubuntu18安装GPU版tensorflow前言要点与碰到的坑安装步骤1安装显卡驱动、cuda、cudnn2安装tensorflow-gpu可能遇到的bug前言记录在ubuntu18上安装GPU版本tensorflow经验。主要参考：https://blog.csdn.net/tonydz0523/article/details/83109343https://blog.csdn....
2019-11-27 19:23:14
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原创 三维模型转点云格式
最近碰到三维模型处理问题，我需要使用三维模型的点云，但是手头只有三维模型的solidworks文件，需要把solidworks文件转成点云。有一种方法是使用meshlab处理。在sw里把文件另存为stl格式，然后在meshlab中打开，然后细分模型，最后另存为xyz格式。但这种方法有一个很大的缺点，就是点云很不均匀，在平面区域点非常少，所以这个方法gg。知乎上有人给了一个方法link，用pcl...
2019-11-01 17:52:06
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原创 用MoveIT与gazebo实现机器人轨迹规划
melodic可能有ros controll插件没安装的情况gazebo可以仿真机械臂的运动，但是用其自带的插件系统来做机械臂的运动规划很不方便，而moveit自带各种规划算法，把moveit跟gazebo结合起来就可以很方便的仿真机械臂的各种操作了。在网上找了很多的教程，感觉写的都不是很详细，大部分都只是简单说了下步骤，甚至连完整的可以运行的代码也没有给。找到的所有教程教的方法都需要自己写各...
2019-04-29 09:32:56
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空空如也
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