通过ros服务设置gazebo中模型的位置

今天使用gazebo仿真碰到一个问题：用roslaunch启动gazebo，然后插入一个urdf模型，我希望这个模型的base_link固定在一个位置，并且可以根据需要不断地改变模型的位置，这该怎么办呢？
最原始的办法是在urdf里添加一个空的world link，然后用fixed joint链接world跟base_link，但是这样base_link就不能再改变位置，除非在base_link中写一个插件，调用gazebo api中的函数，这样显然太麻烦了。google了一番，找到一个非常好的解决方案，分享如下

具体步骤

1. 首先，在urdf里给base link添加gazebo 标签<kenematic>

  <link name="base_link">
	...
  </link