无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的公式推导
无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的公式推导
最近在学习龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》里第三章的线性时变模型mpc控制,书里的公式没有推导的细节,而且理论公式跟附的代码对不上,估计公式都是抄现代控制理论的。网上找的好几个帖子的推导也跟书里代码对不上,光看公式不结合代码还是比较难完全理解mpc控制。我总结了下代码,给一个简单版的、能跟书上代码对的上的推导。
参考的资料有:线性时变模型预测控制的思路推演过程、运动学模型线性化、龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》
运动学模型的线性化和离散化
首先直接给
原创
2021-05-23 16:57:16 ·
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