机器人
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zqlqdllll
这个作者很懒,什么都没留下…
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halcon中的坐标变换
halcon中关于坐标变换的算子主要有以下几个:1、平移 hom_mat3d_translate(沿着全局坐标轴平移,对应于矩阵左乘)2、平移hom_mat3d_translate_local(沿着局部坐标轴平移,对应于矩阵右乘)3、旋转hom_mat3d_rotate (以固定点为中心,绕全局坐标轴旋转)4、旋转hom_mat3d_rotate_local(以局部坐标原点为中心,绕局部坐标轴旋转)已知坐标2原点在坐标1中的位置CenterPointX_ref..原创 2021-02-09 09:44:11 · 4320 阅读 · 1 评论 -
机器人坐标旋转顺序
1. 现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转,可以使用reltool函数,例如2. ptmp1:=reltool(phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30)表示沿当前工具坐标系xyz平移均为0,绕当前工具坐标系的x轴旋转30度,再绕当前工具坐标系的z轴旋转30度。3. 使用reltool时,若同时指定两个或三个旋转,则旋转将以如下顺序执行:围绕x轴旋转围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转(与标准欧拉角zyx顺序不一样)4. ABB机器人的点位robtarget类型数据使用四元数表示点位姿态原创 2021-02-08 09:15:15 · 4318 阅读 · 1 评论