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RSS订阅原创 vtol的姿态控制部分vtol_att_control_main
该部分实现VTOL机型的姿态控制部分。该部分接收来自固定翼以及旋翼的姿态控制部分的数据，并对该数据进行数据。在数据处理时针对飞机的状态：旋翼,FW还是切换状态分别进行处理。最后发布电机控制的topic,期望姿态topic。在具体分析之前，需要明确vtol飞机的四种模式： a. 切换到旋翼模式 TRANSITION_TO_MC b. 切换到固定翼模式 TRANSITION_T...
2018-02-08 15:56:49
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原创 px4 rcS脚本分析
rcS是nuttx系统启动后，执行的脚本，主要实现对飞控外设以及核心算法模块的启动。先贴一张图，这个图已经大致写出了rcS的流程。 给出代码分析。有些地方没有分析到，还望指正。1.rcS文件#!nsh## PX4FMU startup script.## NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.
2018-02-06 18:58:26
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空空如也
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