urdf 里面的旋转变换 rpy：roll、pitch、yaw，翻滚、俯仰、偏航，对应x、y、z顺序。从坐标原点为基准，看向坐标轴正方向，绕坐标轴顺时针为正，逆时针为负。均是以base的坐标点作为旋转的，其中rpy指的是x,y,z单位是弧度。旋转次序是先x，在y，再z。rpy都是弧度制，PI = 3.14 rad = 180°。
ubuntu 18.04 arm install ravens error 2、install mimiconda,这里要注意下载的文件是arm系统的。3、下载git源码，然后安装requeirment安装。发现这个包没有arm下的导致的问题。安装环境：xaiver。
具身智能基础路线 参考地址：https://www.bilibili.com/video/BV1d5ukedEsi/github地址：https://github.com/yunlongdong/Awesome-Embodied-AI
jetson xavier ubuntu20.04ros配置 E: 无法下载 https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194/pool/main/n/nvidia-l4t-initrd/nvidia-l4t-initrd_35.5.0-20240423174505_arm64.deb 连接失败 [IP: 203.80.97.218 443]ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
ffmpeg 转码过程中参数含义 size/ Lsize：视频和音频编码后的大小，即基本等于视频和音频 之和。dup：输入帧重复（duplicate）的数量。drop：输入帧丢弃（drop）的个数。bitrate：输出视频的比特率。frame: 编码的帧数量。time：输出帧的显示时间。fps：每秒编码的帧数。speed：编码速度。
zlmediakt 安装编译 home/hisense/zlmediakit/zlmediakit/ZLMediaKit/server/FFmpegTranscode.cpp:31：对‘mk_frame_pix_get_av_frame’未定义的引用。/home/hisense/zlmediakit/zlmediakit/ZLMediaKit/server/FFmpegTranscode.cpp:32：对‘mk_frame_pix_get_av_frame’未定义的引用。
海康摄像机没有声音问题 发现用的地址默认是rtsp://admin*@ip:port/streaming/channels/101。9、打开云台相机配置项，需要在视音频的配置里面选择复合流就有声音了。8、使用好多地址测试发现云台相机始终没有声音。6、使用ffprobe 探测这个流发现只有一个视频流。3、使用海康自己的内部IP，预览发现是有声音的。4、怀疑是转码的时候没有音频导致的，修改仍然无效。使用ffprobe 探测，这个流有音频和视频。1、手机app端拉流发现没有声音。2、查找海康摄像机是否有mic。
服务器18.04安装postman，并配置本地测试环境 可以保留自己的用户名密码，再次登录，不用再次导入json文件。4、配置环境为127.0.0.1。因为是本地测试，使用127.0.0.1。3、在cllection集合上，将自己的json文件导入。5、启动后台服务zlmediakit。file->import 导入。这个过程中，需要确保网络资源是好用的。
使用intellij Idea 创建spring boot项目 ResponseBody：用于将Controller的方法返回对象，通过适当的HttpMessageConverter转换为指定格式后，写入Response对象的body数据区。1、问题：使用Spring Initializr创建的工程，没有src目录，原因是创建的时候，默认选择的地址是https://start.spring.io。第一步创建完成之后，就会出现src目录。3、在src/main/java/package 里面创建一个controller包，新建一个controller类，
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