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RSS订阅原创 urdf 里面的旋转变换
rpy：roll、pitch、yaw，翻滚、俯仰、偏航，对应x、y、z顺序。从坐标原点为基准，看向坐标轴正方向，绕坐标轴顺时针为正，逆时针为负。均是以base的坐标点作为旋转的，其中rpy指的是x,y,z单位是弧度。旋转次序是先x，在y，再z。rpy都是弧度制，PI = 3.14 rad = 180°。
2024-08-21 10:41:41
390
原创 ubuntu 18.04 arm install ravens error
2、install mimiconda,这里要注意下载的文件是arm系统的。3、下载git源码，然后安装requeirment安装。发现这个包没有arm下的导致的问题。安装环境：xaiver。
2024-06-05 15:23:43
392
原创 具身智能基础路线
参考地址：https://www.bilibili.com/video/BV1d5ukedEsi/github地址：https://github.com/yunlongdong/Awesome-Embodied-AI
2024-05-31 09:56:28
900
原创 jetson xavier ubuntu20.04ros配置
E: 无法下载 https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194/pool/main/n/nvidia-l4t-initrd/nvidia-l4t-initrd_35.5.0-20240423174505_arm64.deb 连接失败 [IP: 203.80.97.218 443]ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
2024-05-30 16:20:40
785
原创 xavier 安装输入法
3、使用参考网址的输入法，总算安装成功。1、安装google的输入法，不出现输入框，fcitx的。2、又安装了一个智能拼音输入法，出现乱码。
2024-05-30 11:28:16
148
原创 ubuntu20.04 ros install
【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客
2024-05-16 17:02:53
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原创 hunter_bipedal_control ocs2安装配置
在ocs2同级目录下，将hunter_bipedal_control源码包放进来，然后执行。
2024-03-26 09:22:39
312
原创 ubuntu20.04 安装ros1
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros-CSDN博客
2024-03-21 15:08:32
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原创 ffmpeg新旧接口对比--记录
https://www.cnblogs.com/schips/p/12197116.htmlffmpeg新旧函数对比_鲲鹏私董会的博客-CSDN博客
2023-07-21 09:59:14
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原创 ffmpeg 转码过程中参数含义
size/ Lsize：视频和音频编码后的大小，即基本等于视频和音频 之和。dup：输入帧重复（duplicate）的数量。drop：输入帧丢弃（drop）的个数。bitrate：输出视频的比特率。frame: 编码的帧数量。time：输出帧的显示时间。fps：每秒编码的帧数。speed：编码速度。
2023-07-20 09:56:06
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原创 zlmediakt 安装编译
home/hisense/zlmediakit/zlmediakit/ZLMediaKit/server/FFmpegTranscode.cpp:31：对‘mk_frame_pix_get_av_frame’未定义的引用。/home/hisense/zlmediakit/zlmediakit/ZLMediaKit/server/FFmpegTranscode.cpp:32：对‘mk_frame_pix_get_av_frame’未定义的引用。
2023-07-12 10:37:56
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原创 海康摄像机没有声音问题
发现用的地址默认是rtsp://admin*@ip:port/streaming/channels/101。9、打开云台相机配置项，需要在视音频的配置里面选择复合流就有声音了。8、使用好多地址测试发现云台相机始终没有声音。6、使用ffprobe 探测这个流发现只有一个视频流。3、使用海康自己的内部IP，预览发现是有声音的。4、怀疑是转码的时候没有音频导致的，修改仍然无效。使用ffprobe 探测，这个流有音频和视频。1、手机app端拉流发现没有声音。2、查找海康摄像机是否有mic。
2023-06-20 10:59:48
5796
原创 服务器18.04安装postman，并配置本地测试环境
可以保留自己的用户名密码，再次登录，不用再次导入json文件。4、配置环境为127.0.0.1。因为是本地测试，使用127.0.0.1。3、在cllection集合上，将自己的json文件导入。5、启动后台服务zlmediakit。file->import 导入。这个过程中，需要确保网络资源是好用的。
2023-06-12 11:02:19
628
原创 使用intellij Idea 创建spring boot项目
ResponseBody：用于将Controller的方法返回对象，通过适当的HttpMessageConverter转换为指定格式后，写入Response对象的body数据区。1、问题：使用Spring Initializr创建的工程，没有src目录，原因是创建的时候，默认选择的地址是https://start.spring.io。第一步创建完成之后，就会出现src目录。3、在src/main/java/package 里面创建一个controller包，新建一个controller类，
2023-05-16 15:00:40
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原创 ffmpeg 拉取多路摄像头并按照时间参数截图
ffmpeg -r 1 -ss 00:00:05 -t 00:00:06 -i rtsp://admin:hisense2021@192.168.1.64:554/live0.264 -i rtsp://192.168.31.23/live_stream -map 0:v image20.jpg -map 1:v image21.jpg截取视频的第几秒。通过 -ss 参数指定-ss 指定截取视频的第几秒-t指定截取时长-i指定 输入源第一路和第二路分别用了不同的颜色标注
2023-05-11 13:39:15
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原创 ffmpeg 抓取一帧数据
FFmpeg功能比较强大，这里记录一条从摄像机抓拍的一条命令：---执行成功。这是一条网络摄像机的抓图命令，其实就是通过rtsp获取一帧图像，然后保存到本地。参数说明：-i：是指定视频流来源，这里是rtsp-r:：是帧率-ss：开始时间-t：结束时间，这里只取1秒后面的文件名，其实可以设定格式的，比如%3d,jpg，生成的多个文件时，会自动给生成的文件编号。
2023-05-10 17:57:57
3250
原创 zlmediakit 新增可以使用硬件加速的转码http api接口方法
4、查看zlmediakit里面提供的接口，默认的推流、拉流都是不通过ffmpeg的，无法通过ffmpeg相关方法得到数据帧。通过在postman里面增加的ffmpeg转码接口，发起请求，处理的地方就会到webapi.cpp里面的api_regist。3、以上两种方法只是直接使用 ffmpeg进行转码了，但是无法我们无法破坏ffmpeg指令过程，获取到解码得到的帧数据。也无法满足我们的需求。2、ffmpeg硬件加速，这个需要安装相关的驱动，并且在编译ffmpeg的时候，增加cuda编译，这样通过。
2023-05-10 14:59:02
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1
原创 zlmediakit安装说明
1、修改cmakelist 里面的EnableFFmpeg ON后，发现依赖的文件始终无法编译出来。2、重新安装了ffmpeg，还是不好用。重新安装了zlmediakt发现好用了。更新子模块步骤被遗漏了，导致出现问题。备注一下可能出现问题的地方。
2023-05-08 14:39:00
285
原创 zlmediakit转码通过ffmpeg 硬件加速了吗？
开始录像：录像时间（实现的时候，需要提前录制，不能按照设定的时间开始录制，这个时候就晚了）开始转码：需要配置录像是hls还是MP4的，source url，dest url。在gpu服务器上测试使用转码的测试代码测试查看gpu占用率，337M。那我们只是需要将这个接口封装成http restful的接口。验证ok，是支持ffmpeg 硬件加速的转码的。一个开始转码的接口，一个关闭转码的接口。针对这个流，需要什么功能？
2023-05-06 17:41:01
400
原创 zlmediakit ffmpeg拉流代理测试
使用postman 测试zlmediakit的http api接口，发现在后台没有ffmpeg命令在执行的时候，一直退出？不明白是什么原理。测试结果如下：后台执行命令：ffmpeg -re -f video4linux2 -s 1280x720 -i /dev/video0 -vcodec libx264 -f rtsp -rtsp_transport tcp rtsp://192.168.1.46/live/test，则执行成功。
2023-05-06 14:22:41
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原创 ffmpeg 资料备份
编码的数据包然后被传递到解码器（除非复制音频流被选择用于流，见进一步的说明）。选项，并写入到任意数量的输出“文件”，只需指定一个输出的文件名。每个输入或输出文件可以在原则上，包含任意数量的不同类型（视频/音频/字幕/附件/数据）的流。输入流和输出流直接的映射可以自动完成也可以用。https://blog.csdn.net/zranxi/article/details/118410700 ffmpeg中文版文档。从输入“文件”（其可以是常规文件，管道，网络流，录制装置等），由指定任意数量的读取。
2023-05-06 09:21:49
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原创 zlmediakit功能
可以通过ffmpeg将本地文件，或者摄像头的url地址作为输入文件，rtmp://localhost:1935/test/live表示zlmediakit使用的媒体地址，可以使用ffplay 或者vlc工具进行播放。1、zlmediakit 编译成功后，进入release/linux/Debug/目录，执行Sudo ./MediaServer -c config.ini -d。4、因为当前的服务器是cpu的，在测试延迟的过程中，使用ffmepg 推拉流，一直出现解码错误，导致播放的时候会卡住；
2023-04-28 11:17:40
1897
原创 ubuntu18.04 配置zlmediakit 支持ffmpeg转码记录
1、zlmediakt 默认不支持ffmepg转码，需要在根目录下的CamkeLists.txt里面option(ENABLE_FFMPEG "Enable FFmpeg" OFF)这样在编译生成文件夹release/linux/debug/生成api_tester_player_opencv文件。2、执行api_tester_player_opencv 后面需要加上网络摄像头的地址。5、换到服务器上，编译执行，发现能够成功打印pts，dts值。5、查看cmake 版本。3、执行过错中，发现。
2023-04-28 10:51:39
1394
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原创 ubuntu18.04 安装编译zlmediakit
1、获取代码#国内用户推荐从同步镜像网站gitee下载#千万不要忘记执行这句命令git submodule update --init#国内用户推荐从同步镜像网站gitee下载#千万不要忘记执行这句命令2、安装编译器gcc因为现在yum不使用了，使用apt代替就可以3、安装并升级cmake至3.1版本以上。
2023-04-28 10:37:48
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原创 属性系统分析
在android系统中，所有的进程是共享系统设置值，init进程创建了并初始化属性域，而后通过执行中的进程提供的api，访问属性域的设置值。但是更改属性值只能在init进程中执行。当更改属性值的时候，要预先向init进程提交值变更申请，然后init进程处理该申请，并修改属性值。那么，属性值的更改在init进程里面，其它进程是如何向init进程发出申请的呢？通过socket。/dev
2014-12-05 14:58:57
544
原创 socket了解 一二
在看init进程解析过程中，针对子进程终止的时候处理使用了套接字，也就是socket。socket之前一直没有概念。只是听到别人说起，具体用法一概不知道。socket可以理解成打电话，打电话的时候，建立了一个通道，两边都可以说话。socket创建一下子就创建了2个句柄，相当于通道两端，用于读写数据，关闭通道用。创建socket：int socketpair(int domai
2014-12-05 13:54:31
517
原创 低内存管理lower memory killer
在开发过程中发现，经过长时间运行的系统，会发生c层service重启的情况。如果service重启了，一般就是内存泄漏或者指针错误。经过使用dumpsys meminfo查看发现经过一段时间，这个内存是不断增加的，就判断发生了oom现象。通过这个命令，可以查看内存oom_adj临界值： cat /sys/module/lowmemorykiller/parameters/adj
2014-12-04 10:28:37
1966
原创 用户空间log日志记录
查看当前的log级别： cat /proc/msp/log android能否通过命令控制不同打印级别日志的输出？例如： c++ log 访问接口需要 这么定义才可以使用log #define LOG_TAG "MY LOG TAG" #include ALOGV();输出。 如果使用了ALOGV但是，不想在log里面看到这
2014-12-04 09:39:40
898
原创 内核printk的日志级别
内核log级别：printk#defineKERN_EMERG""/*紧急事件消息，系统崩溃之前提示，表示系统不可用*/#defineKERN_ALERT""/*报告消息，表示必须立即采取措施*/#defineKERN_CRIT""/*临界条件，通常涉及严重的硬件或软件操作失败*/#defineKERN_ERR""/*错误条件，驱动程序常用KERN_ER
2014-12-04 09:20:02
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转载 Android 框架之创建设备节点文件
Android 与linux一样使用设备驱动来访问硬件设备，设备节点文件是设备驱动的逻辑文件，应用程序使用设备节点文件来访问设备驱动程序，linux使用mknod来创建设备节点文件，Android 有自己法子。Android 使用Init 进程来创建设备节点文件，分两种情况：静态节点文件和动态节点文件，以应对已经定义好的冷插拔和系统运行起来后插入的热插拔设备。对于冷插拔设备
2014-09-29 10:38:28
658
转载 struct pollfd
int poll (struct pollfd *fds, size_t nfds , int timeout);struct pollfd {int fd; /* 文件描述符 */short events; /* 等待的事件 */short revents; /* 实际发生了的事件 */};#include int poll(struct po
2014-09-28 17:14:16
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转载 poll 函数
# include sys/ poll. h> int poll ( struct pollfd * fds, unsigned int nfds, int timeout) ; 和 select()不一样，poll()没有使用低效 的三个基于位的文件描述符set，而是采用了一个单独的结构体pollfd数组，由fds指针指向这个组 。pollfd结构体定义如下：#
2014-09-28 17:14:12
429
原创 结合实际看文档
最近学习的东西和之前有很大差别之前看sdk文档，总是觉得这些东西不过是查阅的时候才用到的，实际上不是这样。那是对高手来说。对我这个啥都不知道的人来说，看懂了，理解了才是正确的。以后没事把这些文档都看明白了，结合实际的代码。这次觉得懂得一点了。
2013-12-30 09:55:28
469
Effective.STL中文.CHM
2009-05-13
空空如也
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