ros中的moviet

已于 2024-04-09 10:54:55 修改
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文章标签： 机器人操作系统
于 2024-04-09 10:54:12 首次发布
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大妞
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ROS和深度学习环境共存1---Ubuntu18.04下利用conda虚拟环境实现ROS Melodic编译python3的cv_bridge踩坑全记录
LZL2020LZL的博客
04-02 1597
众所周知ros依赖python2.7环境，而深度学习最低要求是python3.x。因此在实现的过程中我遇到很多关于ros catkin_make失败，python路径找不到，以及OpenCV-python找不到版本，cv2不能import等等问题。我自认为是由于ros和深度学习的python版本或者其他包不兼容的事情。再说一下我想要实现的目标，以及为什么非要实现。第一：我想利用conda创建一个虚拟环境，并在虚拟环境中完成ROS Melodic编译python3的cv_bridge。
Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 机械臂 Moveit 使用 IKFast功能包（带底盘也可以用）
qq_37075525的博客
06-10 987
Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 四轴机械臂 在Moveit 使用 IKFast功能包求解机器人运动学逆问题
ROS学习（四）：安装 MoveIt！
飘零过客
12-21 2万+
MoveIt！是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
ros用Python程序控制moviet机器人运动-逆运动学（二）
求知小鸟
06-17 4179
ros用Python程序控制moviet机器人运动-逆运动学（二） 笔者运行环境： ubuntu16.04 ros-kinetic universal_robot功能包 以ur机械臂为例 逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的说就是直接给机械臂末端机构需要到达目标的位置，由系统求出逆解之后进行路径规划，从而实现的机械臂运动。 1.将universal_robot功能包拷贝到src目录下，并且在src创建ur_test功能包 参考我上一篇博客 ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一
moviet安装问题总结
weixin_48878618的博客
06-22 468
此处问题是obb.cpp文件找不到OBB.h文件，因为做过改动错误提示和原本不同，原本提示是/fcl/math/bv/OBB.h,现在只提示了OBB.h,按照原本的错误改动，打开地址fcl/math，但并没有bv文件，这也是错误的根源文件不存在，所以创建了bv文件夹并将OBB.h文件拷贝进取，解决了该问题，有更简单的解决方案，后面学到再来更新。：研究了一天，后来问了师弟，可能是source.list我用的都是国外源，用小鱼一键安装ros中的换源操作更新了源，再次输入rosdep....立刻解决。
C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码.zip
05-30
C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计C++本科毕业设计ros机械臂代码上位机部分源码。ros机械臂代码上位机部分，使用smartarm作为机械臂载体 ros_moviet控制，作为毕业设计
使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
xuuyann
06-06 1万+
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话，倒是可以看看我这篇博客找找思路，简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理，请参考评论中D192837465的回答。
ROS入门九 MoveIt！编程（上）
qq_41415238的博客
06-18 3325
ROS入门九 MoveIt！编程 接口介绍基础编程编程接口关节空间规划关节空间介绍代码部分工作空间规划工作空间的介绍代码部分 接口介绍 由move_group的框架图可以看出，前面讲的是关于GUI可视化接口的部分，通过可视化的形式完成了机械臂的运动规划的控制，主要是去熟悉了关于MoveIt！提供的GUI接口。 接下来的是C++/Python用户接口的部分，这里的整个用户接口都是通过action或者service或者是其他信息跟Move_group来做数据交互的，最终Move_group完成了路径规划之后，
小鱼ros一键安装noetic moviet
12-30
### 关于ROS Noetic一键安装 对于希望简化ROS Noetic安装流程特别是针对特定硬件平台如小鱼机器人的用户来说，确实存在一些优化方案可以考虑。 #### 解决网络源问题 由于官方源可能存在的访问速度慢或连接不稳定的...
ROS机器人开发实践,ros机器人开发实践pdf,Python
09-11
4. ** Moviet**：Moviet可能是教程中提及的一个工具或库，可能用于处理运动规划或视频流处理。在ROS中，通常有MoveIt!这样的库用于复杂的机器人运动规划。 5. **Python与ROS**：Python是ROS常用的语言之一，因为其...
_基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析
06-04
_基于迭代学习算法的六自由度机械臂运动学求解分析 本文提出拥有记忆单元的迭代学习算法，该算法以目标位姿为驱动，通过神 经网络反向传播求目标位姿与当前位姿之差的平方和对当前关节角的导数，并 通过梯度下降、线性搜索算法寻找最优关节角，执行电机命令至寻找到的关节角 并获得真实位姿，如果满足误差要求，则结束，如果不满足要求，则将刚才实践 的数据加入记忆单元并训练神经网络，继续寻找关节角。通过优化关节角和优化 网络权值这两种无缝衔接的循环的优化过程，达到迭代学习和热启动的目的；通 过使用有限的记忆单元，使神经网络使用更少的数据达到收敛，且不必记忆大量 的训练数据；对不同误差要求的任务，使用本文所提方法训练的神经网络具有更 强的适应性。 对于神经网络认为不可达的位姿，本文提出试探性学习策略算法，在不限制 尝试次数的情况下，可以１００％完成任意精度的任意目标位姿。 本文所提算法是对神经网络模拟的函数关系的反向应用。通过构建良性循 环生态，让神经网络自己去学习。该算法具有普遍适用性
ROS 总结（四）：Moveit！系统概述
飘零过客
03-18 1万+
Moveit!是目前针对机械臂移动操作的最先进的软件。它综合了运动规划、控制、3D感知、运控学、控制和导航的最新成果，提供了开发先进机器人应用的易用平台，为工业、商业和研发等领域的机器人新产品的设计和集成体用评估。
ROS学习笔记（八）—— moveit！概述
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zxxRobot的博客
09-23 2万+
参考：【运动规划】MoveIt!
ROS进阶——通过MoveIt!控制实体机械臂PC层
偷得浮生半日闲
06-10 1万+
环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic 硬件： Arduino mega2560（需拥有两个串口） 总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials） 前期准备： 完成MoveIt!配置 完成机器人在ROS平台的搭建 一、修改功能包中文件 1.1、config文件夹 参考fake_contr...
ROS 总结（三）：Moveit！配置助手
飘零过客
03-09 7051
Moveit！功能包是最常用的工具包，主要用来进行轨迹规划。Moveit！配置助手用来配置一些在规划中需要用到的文件，非常关键。
六轴机械臂从下位机（arduino）+上位机（ros+moveit）
weixin_45315065的博客
10-06 5889
六轴机械臂从下位机（arduino）+上位机（ros+moveit） 目录 一、机械臂的硬件 1、机械部分 2、电控部分 二、机械臂的下位机搭建 1、控制器接线 2、注意事项 三、机械臂的上位机搭建 1、ROS环境的搭建 2、相关依赖的安装 3、利用SW2014的URDF插件导出urdf模型 4、利用Moveit的配置助手为urdf配置package 5、moveit+gazebo仿真 6、利用...
ROS 教程6 工业机器人实战 UR5机械臂 movieit仿真 轨迹规划 Descartes 笛卡尔 轨迹规划
万有文的博客
03-05 9259
博文末尾支持二维码赞赏哦 代码ｇｉｔｈｕｂ　代码 蓝色块为仿真的工件，图示机械臂为ＵＲ５机械臂，移动到目标工件位置，对工件进行操作。 参考　ROS Industrial 仿真工件下载 sudo apt install ros-indigo-calibration-msgs cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/jmey...
ROS进阶——MoveIt!
偷得浮生半日闲
06-27 2万+
环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic 一、MoveIt!简介 在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。 MoveIt! 是ROS系统中集合了与移动操作相关的组件包的运动规划库。它包含了运动规划中所需要的大部分功能，同时...
学习笔记ROS（moveit 工作空间运动规划--逆向运动学）
qq_42145185的博客
09-25 7462
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from moveit_msgs.msg import RobotTrajectory from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint from geometry...
moviet工作空间
最新发布
03-16
### 关于 MoveIt 工作空间的相关 IT 内容 MoveIt 是 ROS（Robot Operating System）生态系统中的一个重要工具，用于实现机器人运动规划、操作和其他高级功能。以下是关于如何设置和使用 MoveIt 工作空间的一些关键点： #### 1. 安装与配置 MoveIt 功能包 为了在本地环境中搭建 MoveIt 的开发环境并运行示例程序，需要创建一个自定义的工作区，并克隆必要的功能包。具体步骤如下： - 创建一个新的工作目录并将 `panda_moveit_config` 和 `moveit_tutorials` 功能包下载到该目录下[^1]。 ```bash $ cd ~/<your workspace>/src $ git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b melodic-devel $ git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel ``` - 使用 Catkin 构建系统编译整个工作区以确保所有依赖项被正确解析。 ```bash $ cd ~/<your workspace> $ catkin_make ``` 这一步骤会初始化一个适合测试 MoveIt 应用场景的基础框架。 #### 2. 路径规划基础概念 在实际应用中，路径规划是一个核心环节。它涉及计算一条无碰撞的轨迹让机器人能够安全到达目标位置。此过程通常包括以下几个方面： - **设定约束条件**：例如关节的速度/加速度上限以及避障需求等参数[^2]。 - **选择合适的算法**：如 Rapidly-exploring Random Tree (RRT), Probabilistic Roadmap Methodology (PRM)，或者 Single-query Bidirectional Lazy collision checking algorithm(SBL)[^2]。 这些方法帮助解决复杂的几何学难题并通过优化技术提高效率。 #### 3. 四元数表示法的应用 值得注意的是，在描述末端执行器的姿态时，MoveIt 倾向采用四元数作为标准形式之一[^3]。如果开发者不熟悉这种数学表达方式，则可能需要额外花时间去了解其基本原理及其相对于欧拉角的优势所在——比如避免奇异点问题等等。 以上便是围绕着 Moviet(应为 MoveIt)工作空间展开的一系列基础知识介绍及相关资源链接说明。
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