urdf 里面的旋转变换

urdf 文件 joint origin标签 rpy变换理解！_urdf rpy-CSDN博客

均是以base的坐标点作为旋转的，其中rpy指的是x,y,z单位是弧度。旋转次序是先x，在y，再z。

rpy都是弧度制，PI = 3.14 rad = 180°。

所有变换均基于parent坐标系：base_footprint，这个很重要，parent坐标系是不变的，变的是child坐标系

rpy：roll、pitch、yaw，翻滚、俯仰、偏航，对应x、y、z顺序。从坐标原点为基准，看向坐标轴正方向，绕坐标轴顺时针为正，逆时针为负。

<origin xyz="0 0 1.0" rpy="1.57 1.57 0" />

先绕x轴顺时针90°，再绕y轴顺时针90°：

注意这里有一个先后顺序！！！
一定是先roll，再pitch，最后yaw！！！

注意：这些绕的xyz轴都是parent坐标系的坐标轴！！