增量型PID的简单算法实现之一

理解与实现增量型PID控制器

最新推荐文章于 2025-09-23 10:45:14 发布

zxm8513

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分类专栏： UCOSSIII开发技术高阶嵌入式系统设计

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本文详细介绍了增量型PID控制器的工作原理，并提供了一个简单的算法实现。通过对比传统的PID控制器，探讨了增量型PID在计算效率和响应速度上的优势。同时，文章还包含了实际应用中的参数调整策略和注意事项。

struct _pid{
	float SetSpeed;//定义设定值
	float ActualSpeed;//定义实际值
	float err;//定义偏差值
	float err_next;//定义上一个偏差值
	float err_last;//定义最上前的偏差值
	float Kp, Ki, Kd;//定义比例、积分、微分系数
}pid;

{初始化}

void PID_init(){
	pid.SetSpeed = 0.0;
	pid.ActualSpeed = 0.0;
	pid.err = 0.0;
	pid.err_last = 0.0;
	pid.err_next = 0.0;
	//可设置下面的值，从而达到最佳效果
	pid.Kp = 0.2;
	pid.Ki = 0.04; 
	pid.Kd = 0.2;
}
{控制算法}

float PID_realize(float speed){
	float incrementSpeed;
	pid.SetSpeed = speed;
	pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
    incrementSpeed = pid.Kp*(pid.err - pid.err_next) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);//计算出增量
	pid.ActualSpeed += incrementSpeed;
	pid.err_last = pid.err_next;
	pid.err_next = pid.err;
	return pid.ActualSpeed;
}