位置式与增量式PID代码（C语言实现）

最新推荐文章于 2024-06-15 16:37:54 发布
最新推荐文章于 2024-06-15 16:37:54 发布
阅读量4.6k 收藏 74
点赞数 6
分类专栏： 嵌入式系统 代码移植 文章标签： pid 单片机 嵌入式
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30759585/article/details/121611219
版权

   

目录

一、位置式PID

1.1遇限消弱积分法

1.2反馈抑制抗饱和PID

 1.3实现

1.3.1头文件

1.3.2 源文件

二、增量式PID

2.1实现

2.1.1头文件

2.1.2源文件

三、调用范例

一、位置式PID

在控制信号幅值受限、且给定目标出现大跳变的情况下，积分控制容易产生积分器饱和（integrator windup）的现象，使系统出现大超调和低频震荡，甚至导致不稳定。

课上所学两种抗积分饱和方法：遇限消弱积分法，反馈抑制抗饱和PID。

1.1遇限消弱积分法

遇限消弱积分法是其中比较有效的一种抗饱和方法，其基本思想是：当执行器处于饱和、且误差信号与控制信号同方向（同号）时，积分器停止更新（其值保持不变），除此之外，积分器正常工作。即，在饱和情况下，只进行有助于削弱饱和程度的积分运算。在离散控制（采样周期为T）模式下，相应的控制律如下：

1.2反馈抑制抗饱和PID

如图1所示，反馈抑制抗饱和PID是把计算的控制量超出其限幅范围的偏差值通过反馈进入积分器，从而迫使控制量返回到限幅值之内。在离散时间（采样周期T）域中，其控制律可以表
示为

 1.3实现

1.3.1头文件

/*
 * AW_PID.h
 *
 *  Created on: 2021年9月29日
 *      Author: longchentian
 */

#ifndef INCLUDE_AW_PID_H_
#define INCLUDE_AW_PID_H_

typedef  struct {
    float32  Ref;           // 输入：参考输入  Input: Reference input
    float32  Fdb;           // 输入：反馈输入  Input: Feedback input
    float32  Err;           // 变量：误差信号e(k)
    float32  Err_1;          // 变量：误差信号e(k-1)   Variable: Error
    float32  umax;          // 参数：控制量的饱和限幅值
    float32  Ts;            // 控制周期

    float32  kw;            // 参数：抗饱和方案：0 （无）；1（条件积分）；2（反馈抑制）
    float32  Kp;            // 参数：比例增益  Parameter: Proportional gain
    float32  Ki;            // 参数：积分增益 Parameter: Integral gain
    float32  Kc;            // 参数：积分修正增益 Parameter: Integral correction gain
    float32  Kd;            // 参数：微分增益Parameter: Derivative gain

    float32  Up;            // 变量：比例输出  Variable: Proportional output
    float32  Ui;            // 变量：积分输出  Variable: Integral output
    float32  Ud;            // 变量：微分输出  Variable: Derivative output
    float32  Ud1;           // 变量：微分输出(k-1)  Variable: Derivative output
    float32  N;             // 变量：低通滤波参数

    float32  OutPreSat;     // 变量：饱和输出  Variable: Pre-saturated output
    float32  OutMax;        // 参数：最大输出  Parameter: Maximum output
    float32  OutMin;        // 参数：最小输出  Parameter: Minimum output
    float32  Out;           // 输出：AW_PID输出  Output: AW_PID output
    float32  SatErr;        // 变量：饱和差值 Variable: Saturated difference
    void  (*calc)();        // 计算函数指针  Pointer to calculation function
    } AW_PID;
typedef   AW_PID*  AW_PID_handle;
/*-----------------------------------------------------------------------------
  默认初始化   Default initalizer for the AW_PID object.
-----------------------------------------------------------------------------*/
#define  AW_PID_DEFAULTS { 0, 0, 0, 0, 0, 0, \
                           0, 0, 0, 0, 0, \
                           0, 0, 0, 0, 10, \
                           0, 0, 0, 0, 0, \
                    (void (*)(Uint32)) aw_pid_calc }
/*------------------------------------------------------------------------------
  函数原型   Prototypes for the functions in  <AW_PID.c>
------------------------------------------------------------------------------*/
void aw_pid_calc(AW_PID_handle);


#endif /* INCLUDE_AW_PID_H_ */

1.3.2 源文件

/*============================================================
    <<aw_pid.c  >>     Anti-windup PID controller
------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
#include "dmctype.h"
#include "aw_pid.h"

// include the header for PID data structure definition

void aw_pid_calc(AW_PID * v)
{
    float32 uk;
    v->Err = v->Ref - v->Fdb;
    v->Up = v->Kp*v->Err;    // Compute the proportional output
    // Compute the integral output
    if (v->kw==0)
        v->Ui = v->Ui + v->Ki*v->Err;
    else if (v->kw==1)
    {
        if ((v->SatErr==0) || ( v->Err*v->SatErr>0))
            v->Ui = v->Ui + v->Ki*v->Err;
    }
    else
        v->Ui = v->Ui + v->Ki*v->Err + v->Kc*v->SatErr;
    // Compute the derivative output
    // v->Ud = v->Ud1/(v->N+1)+v->Kd*(v->Err - v->Err_1)*v->N/(v->N+1);
    v->Ud=v->Kd*(v->Err - v->Err_1);

    // Compute the pre-saturated output
    uk = v->Up + v->Ui + v->Ud;
    v->OutPreSat = uk;

    // Saturate the output
    if (v->OutPreSat > v->OutMax)
        v->Out =  v->OutMax;
    else if (v->OutPreSat < v->OutMin)
        v->Out =  v->OutMin;
    else
        v->Out = v->OutPreSat;

    // Compute the saturate difference
    v->SatErr = v->Out - v->OutPreSat;

    // Update the relevant variables
    v->Err_1 = v->Err;
    v->Ud1 =  v->Ud;
}

二、增量式PID

增量式PID

• 增量式算法不需要对积分项累加，控制量增量只与近几次的误差有关，计算误差对控制量计算的影响较小。而位置式算法要对近几次的偏差的进行积分累加，容易产生较大的累加误差；

• 增量式算法得出的是控制量的增量，例如在阀门控制中，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作；而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大；

• 增量式算法控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式算法适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀；

• 积分饱和现象是位置式PID 算法应用常见的一种现象，因此对于位置式PID 算法除了需要对输出进行限幅外还需要对积分输出进行限幅，而增量式算法很好地避免了积分饱和现象，因此在增量式PID 控制算法中只需要对输出限幅，而无需积分限幅。

2.1实现

2.1.1头文件

/*
 * eh_pid.h
 *
 *  Created on: 2021年10月10日
 *      Author: longchentian
 */

#ifndef EH_PID_H_
#define EH_PID_H_

typedef  struct {
    float32  Ref;           // 输入：参考输入  Input: Reference input
    float32  Fdb;           // 输入：反馈输入  Input: Feedback input、
    float32  Err;            //变量：误差信号e(k)
    float32  Err_1;          // 变量：误差信号e(k-1)   Variable: Error
    float32  Err_2;          // 变量：误差信号e(k-2)   Variable: Error
    float32  umax;          // 参数：控制量的饱和限幅值
    float32  Ts;            // 控制周期

    float32  Kp;            // 参数：比例增益  Parameter: Proportional gain
    float32  Ki;            // 参数：积分增益 Parameter: Integral gain
    float32  Kd;            // 参数：微分增益Parameter: Derivative gain


    float32  OutPreSat;     // 变量：饱和输出  Variable: Pre-saturated output
    float32  OutMax;        // 参数：最大输出  Parameter: Maximum output
    float32  OutMin;        // 参数：最小输出  Parameter: Minimum output
    float32  Out;           // 输出：SP_PID输出  Output: SP_PID output


    void  (*calc)();        // 计算函数指针  Pointer to calculation function
    } EH_PID;
typedef   EH_PID*  EH_PID_handle;


/*-----------------------------------------------------------------------------
  默认初始化   Default initalizer for the AW_PID object.
-----------------------------------------------------------------------------*/
#define  EH_PID_DEFAULTS { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,\
                           0, 0, 0, \
                           0, 0, 0, 0, \
                    (void (*)(Uint32)) eh_pid_calc }

void eh_pid_calc(EH_PID_handle);

#endif /* EH_PID_H_ */

2.1.2源文件



#include "dmctype.h"
#include "eh_pid.h"

// include the header for PID data structure definition


void eh_pid_calc(EH_PID * v)
{

    float32 Delta_Err;                  //e(k)-e(k-1)
    float32 Last_Delta_Err;             //e(k-1)-e(k-2)
    float32 uk;                         //本次调节输出值

    v->Err = v->Ref - v->Fdb;
    Delta_Err=v->Err-v->Err_1;
    Last_Delta_Err=v->Err_1-v->Err_2;

    uk=v->Out+v->Kp*Delta_Err+v->Ki* v->Err +v->Kd*(Delta_Err-Last_Delta_Err);

    v->OutPreSat = uk;
    // Saturate the output
    if (v->OutPreSat > v->OutMax)
        v->Out =  v->OutMax;
    else if (v->OutPreSat < v->OutMin)
        v->Out =  v->OutMin;
    else
        v->Out = v->OutPreSat;

    v->Err_2=v->Err_1;
    v->Err_1= v->Err ;

}

三、调用范例

//初始化
EH_PID pid3=EH_PID_DEFAULTS;
pid3.Kp = 0.459750444;
pid3.Ki = 0.0539999164;
pid3.Kd = 0.595000153;
pid3.Ts = Ts;
pid3.OutMax = 12;
pid3.OutMin =  0;
pid3.Ref = SpeedRef;

//闭环反馈
pid3.Fdb = speed;
pid3.calc(&pid3);
control_uk =   pid3.Out;

龙晨天
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 74
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
专栏目录
C语言增量式PID 代码
03-27
C语言 增量式 PID 代码 测试可用的 只需要调节KP KI KD即可
位置式PID代码
07-17
一看代码你就了解到位置式PID控制算法的实质，并且十分容易理解，并且用此代码你可以随便修改，得到自己想要的代码。
智能优化算法应用：基于多元宇宙算法PID参数优化 - 附代码
最新发布
Jack旭的博客
06-15 865
PID（Proportion-Integration-Differentiation）控 制 器通过比例单元 P、积分单元 I和微分单元 D 的线性组合构成控制量来实现对被控对象的控制，主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。ΔutKpΔekKiΔekKdΔ2ek(1)ΔutKp​ΔekKi​ΔekKd​Δ2ek1其中e为输入，KpK_pKp​为比例系数，KiK_iKi​为积分时间常数，K。
增量式PID控制算法的C++代码实现
我的技术日常
08-16 1439
void prpvtest::PID_Init(){ cout &lt;&lt; "PID_Init begin!" &lt;&lt; endl; pid.SetSpeed = 0; pid.ActualSpeed = 0; pid.Err = 0; pid.Err_last = 0; pid.Err_Next = 0; pid.Kp = _...
总结PID算法，位置式增量式理解以及C代码实现
weixin_43193231的博客
07-09 4447
前言 近日刚接触PID，于是查找了所有资料（PID是经典算法，有很多文章），理解一大堆资料后，整理总结才写下在这篇博客。 自己也用STM32F103写些代码实现验证，先是单纯比例控制，后来PI控制，到最后PID控制，后续慢慢理解PID的改进及专家PID和模糊PID。 PID算法理解 首先，先理解PID指的是什么，PID即比例Proportion、积分Integral和微分Derivative的英文...
指针
tszy208的博客
07-07 393
指针说白了就是地址。指针变量就是用来存放指针（地址）的变量。 1． 变量的指针和指向变量的指针变量变量的地址和用来存放变量地址的地址变量。因为一个变量在编译的时候系统要为它分配一个地址，假如再用一个变量来存放这个地址，那么这个变量就叫做指向变量的指针变量，也就是用来存放变量地址的这么一个变量。所谓"指向"就是指存放××的地址，如指向变量的指针变量，"指向"就是指用来存放变量的地址，再如指向
位置式和增量式 PID 控制器（C语言实现）.rar
08-31
本项目提供了C语言实现的位置式和增量式PID控制器的代码，方便开发者将其集成到自己的工程项目中。 1. **位置式PID控制器**： 位置式PID控制器是最常见的形式，其输出是累计误差的积分加上比例和微分项的结果。在...
增量式PID和位置式PID控制算法的C语言实现
08-12
增量式PID和位置式PID控制算法的C语言实现，位置式PID不需要对pid.out进行记忆，直接对err进行计算得出pid.out，缺点是每次输出均与过去的状态有关，计算时要对err进行累加，运算工作量大。且位置式PID在积分项达到...
增量式PID控制C语言代码
07-31
增量式PID控制C语言代码 在本文中，我们将讨论增量式PID控制的C语言实现。PID控制是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化、机器人控制、飞行控制等领域。增量式PID控制是PID控制的一种变形，具体来说，它对...
位置式增量式PID位置式增量式PID
11-10
在压缩包中的"pid.h"和"pid.c"文件很可能是实现位置式增量式PID算法的C语言代码。"pid.h"通常包含函数声明和常量定义，而"pid.c"则包含具体的函数实现。这些文件可能包括初始化PID参数、计算控制增量、更新积分项...
代码——PID位置式控制 - 电机.zip
10-06
此源代码为stm32直流电机控制—PID算法篇的工程代码。包涵STM32单片机对直流电机转速的PID控制算法。详细介绍说明可观看本博主的博客——“stm32直流电机控制—PID算法篇”。欢迎广大技术发烧友与小编一起共同学习，多提意见。。。
增量式PID算法 原理及实现方法
05-11
增量式PID算法 原理及实现方法 物理模型 软件算法流程图流程图 增量式PID算法的优点
电机控制案例 增量式PID及其MATLAB实现 含源代码.pdf
09-19
function f(a,M) %a选则输入信号，M为输出图形的横坐标最大值; %单位阶跃f(1,1); %正弦波f(2,2) %三角波f(3,1) ts=0.001;%采样时间 G=tf(50,[0.125,7, 0]) Gd=c2d(G,ts,'z');%Z变换 [num,den]=tfdata(Gd,'v') c_1=0;c_2=0; y_1=0;y_2=0; e_1=0;e_2=0; kp=10;Ti=0.1;Td=0.015; ki=kp*ts/Ti kd=kp*Td/ts A=kp*(1+ts/Ti+Td/ts); B=-kp*(1+2*Td/ts); C=kp*Td/ts; for k=1:1:M*1000 t(k)=k*ts; s=a; if s==1 r(k)=1; elseif s==2 r(k)=sin(pi*t(k)); elseif s==3 T=1000; if k>=0 & k<0.5*T r(k)=2*k; else r(k)=-2-2*(k-T); end
增量式pid学习笔记
01-05
本文档适合初学pid的学习者使用，可以很好的理解pid原理
增量式PID的C语言实现例程
08-24
PID的C语言例程
(完整word版)增量式PID控制C语言代码.doc
11-23
本文档介绍了增量式PID控制的C语言代码实现，包括PID控制公式、PID参数结构体的定义、PID参数初始化函数、增量式PID算法程序等。 一、增量式PID控制公式 增量式PID控制公式为：△u(k) = kp \* △e(k) + ki \* Σe...
增量式PID和位置式PID（附带程序公式）
m0_37827405的博客
04-28 1万+
1.增量式PID Error=Set_Value - Current_Value; result= p * (Error- LastError) + i * Error + d * (Error- 2*LastError+ PrevError); PrevError= LastError; La...
增量式PID控制算法
热门推荐
weixin_42446779的博客
08-22 1万+
增量式PID控制算法是指其输出只是被控制量的增量Uk。当执行机构需要的控制量是增量时而不是位置量的绝对值时，例如步进电机等，都使用增量式控制算法。 增量式PID控制算法可通过全量式推导出来，由全量式得到U（k）和U（k-1），可以得到增量式PID控制算法公式：Uk = U（k） - U（k-1）（计算量较少） 增量式PID控制算法公式为： 补充：B处是缺了个负号。 当采样周期...
增量式pid代码 C语言
05-04
以下是增量式PID控制器的C语言代码示例： ``` float kp = 1.0; // 比例系数 float ki = 0.5; // 积分系数 float kd = 0.2; // 微分系数 float error = 0.0; // 当前误差 float prev_error = 0.0; // 上一次误差 float integral = 0.0; // 积分项 float derivative = 0.0; // 微分项 float output = 0.0; // 控制器输出 float setpoint = 50.0; // 设定值 float process_variable = 0.0; // 测量值 float dt = 0.1; // 控制周期 while(1) { // 获取当前测量值 process_variable = get_process_variable(); // 计算误差 error = setpoint - process_variable; // 计算积分项 integral += error * dt; // 计算微分项 derivative = (error - prev_error) / dt; // 计算控制器输出 output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 更新上一次误差 prev_error = error; // 输出控制器输出 set_output(output); // 等待下一次控制周期 delay(dt); } ``` 需要注意的是，增量式PID控制器的计算需要保存上一次的误差，因此在每次迭代中需要更新上一次误差的值。另外，增量式PID控制器的输出值是控制器输出的增量，而不是绝对值，因此需要在上一次控制器输出的基础上叠加当前的控制器输出值。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值