Skywalker-_--CSDN博客

原创 ROS2中CMakeLists.txt 和 package.xml怎么写

场景说明：包内只有接口定义文件（.msg.srv），用于提供给其他包使用。构建后会生成 C++ 头文件、Python 模块等。首先,确保填写和<license>标签:</</</之后添加依赖，若创建包时添加过则会自动生成，没有的需要自行补充,因为存在接口，在这里还需要构建依赖，运行时依赖和接口包的声明-- 构建时依赖，对应ros2的接口生成器 --> < exec_depend > rosidl_default_runtime </ exec_depend > <!

2026-04-04 17:55:28 386

原创 git常用指令

然后cd到目录下面并用文本编辑器打开，我这里用的是nano，新手可以用gedit,老手估计也不会看这个。一直enter就行，最后就生成在.ssh\id_ed25519.pub文件里面。我这里是gitee,找到ssh公钥然后粘贴过去就行。，这就是你的公钥,然后在git网站上面导入就行。ctrl+alt+t打开新终端，输入。后面就可以愉快的push了。一.配置用户名和邮箱。

2026-03-31 21:31:44 14

原创 PX4 DSHOT 电机 FPV电调常用设置

注意:启用dshot后，电机序号是根据电调上面电机序号来的，所以和px4通道可能不同，可以在电机页面里面设置输出通道和电机的对应。我们首先将DSHOT_CONFIG这个参数改为自己飞控和电调支持的协议，后面的数字越大操控越精细，这里设置为dshot1200。如果要使用dshot接口，需要设置SYS_USE_IO=0，这就把I/O pwm out接口都给禁用。设置参数SYS_CTRL_ALLOC为enabled，然后就可以打开电机设置界面。然后可以通过输入指令让对应电机bee一声，然后就确定电机序号。

2026-03-26 19:55:49 52

原创使用Blender搭建Gazebo地图

按n键，调出选项栏，选择条目，调整大小和位置（注意此时在物体模式下）先搭建一个这样的结构，一个立方体一个圆柱，之后在立方体上添加修改器，二.特别方法，布尔差值运算，这里以中间一个圆洞的板为例。点击基础色中的黄点，选择图像纹理，新建，导入图片。通过点击右侧物体可以选择不同物体。shift+a 选择网格->平面。物体这里选择求差值的圆柱体。点击ctrl+a应用即可。最后选择圆柱，删除即可。一.新建模型，导入地图。a键全选，鼠标右键删除。按z,渲染查看效果。

2025-07-29 02:25:46 12

原创 32bug排查指南

3.用到print有没有打开微库，经常遗漏！2.引脚有没有对应好，特别是注意引脚复用。1.接线，tx接 rx,rx接tx。后面的遇到再更，鸽......4.波特率有没有对上。

2025-07-06 23:56:25 232

原创 STM32 HAL 学习（2）定时器捕获 ADC DAC

转眼已经大二了，在打比赛的同时也得不断提高32的水平，于是现在闲下来就学点外设，学会了就记下来，方便后来回忆，只有自己的笔记才是最好懂的。闲话少叙，开整！

2024-11-23 01:10:23 682

原创 Git 远程仓库极简入门

以上命令相当于存档了一次，在版本库中产生一次提交记录并生成版本号。本次存档，不耽误我们在工作区 (项目文件夹) 下继续编写项目。(3).把暂存区更新到版本库：（此处文字说明可以不加引号）这里以ssh为例，通过生成ssh公钥来连接，省略步骤。还有查看日志，切换分支等功能后面再更......一次配置，整机在使用git时都生效。配置后，可以运行如下命令查看是否成功。固定命令，设置git相关配置。命令用于初始化空的git版本库。可以通过2种协议来远程连接仓库。1.全局配置，链接账户。（2）.更新到暂存区。

2024-10-19 15:52:43 1147 1

原创 opencv小白入门学习

这样，在d盘下就创建好了，值得注意的是，他会自动新建文件，不需要我们手动新建，同时，对于这行命令，代表路径是D:/conda,名字为opencv,但是，此时一般是没有名字的，需要把环境变量添加上才能显示。的名字，最后的==–all== 如果不加上的话代表删除的是当前环境下的一个包，比如numpy等等，加上的话才是删除虚拟环境。接着，我们就可以在自己的虚拟环境里下载或卸载各种包，而不用担心影响其他人的虚拟环境了。remove表示删除，-n是（name名字的缩写），xxxxx是要删除的。

2024-08-07 17:55:51 333

原创 Ubuntu20.04配置开机自启动shell脚本

在上位机中，我们通常会想让他开机自动运行一些脚本，比如我就是想让他开机运行监听话题信息的脚本，这时候就需要配置一下。经过我的多次尝试，发现网上常见的修改service,编写rc.local在我这里不起作用，经过多次尝试，发现下文这种方式成功运行。

2024-07-11 16:24:39 1464 3

原创 ROS工作空间学习记录

先要修改功能包里面的cmakelists(是在功能包文件夹下面，不是在工作空间的src里面）,在末尾添加。在功能包的src里面创建cpp文件即可编写代码，例如touch test.cpp。打开根目录，显示隐藏文件，打开.bashrc,添加。这样相当于声明这是一个工作空间。功能包是存放源码的最小单位。之后回到工作空间下面，编译。在工作空间下的src里。5.写好代码之后编译。

2024-07-07 16:08:46 320

原创 HAL 编码器测速以及pid学习

要能测速需要打开两个定时器，一个用于脉冲计数（encoder mode）,一个用于产生10ms的中断，encoder mode只需要打开这个模式，然后设置两相边沿计数，最后程序中设置中断就可以了。然后另一个定时器用于每10ms产生中断，调整psr(72-1),arr(10000),打开中断，即可产生10ms(100hz)的中断，这样在中断回调函数里面就可以计算转速了。//开启编码器的中断。//开启定时器的中断。

2024-06-12 19:50:48 1095

原创 STM32 HAL库指令学习

记录一下stm32hal的学习过程，防止自己遗忘指令。大一小白，以下全是基于自己的理解，如有不对，欢迎指正！！！

2024-06-09 16:34:57 1004 1

原创基于Systemback制作的Ubuntu20.04iso镜像还原说明

之后设置容量及三个分区，挂载点设置swap,/,boot这三个分区，/(即根分区设最大，建议70g以上），swap设8-16g,/boot设200mb即可，文件系统都不用动，会自动选，大家看着来，注意每次设置为都要点小箭头确认。：swap为交换分区（8-16G都可），/为根目录（必须设置）、/boot为引导区（物理机必须设置，200MB即可）只有设置好后才会出现next按钮。（如果直接使用第二个选项进行系统安装时失败了，可以选择第一个选项，进入系统之后再进行安装CTRL+ALT+T打开终端，输入。

2024-03-04 22:56:26 1745 1

zy121312的博客