ROS工作空间学习记录

一.工作空间创建及编译

1.新建文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

2.初始化工作空间

在工作空间下的src里

catkin_init_workspace

这样相当于声明这是一个工作空间

3.编译一下

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.功能包创建

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg example_cpp（功能包名字） std_msgs roscpp rospy
//后面三个是依赖，std_msgs代表常用消息，roscpp代表c++，rospy代表python依赖

功能包是存放源码的最小单位

在功能包的src里面创建cpp文件即可编写代码，例如touch test.cpp

5.写好代码之后编译

先要修改功能包里面的cmakelists(是在功能包文件夹下面，不是在工作空间的src里面）,在末尾添加

add_executable(offb_node src/offb_node.cpp)
//这里代码名字为offn_node。cpp,请根据自己源码修改
target_link_libraries(offb_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

之后回到工作空间下面，编译

catkin_make

6.添加路径

打开根目录，显示隐藏文件，打开.bashrc,添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
//请根据自己的工作空间名字修改

source一下：

source ~/.bashrc

7.运行尝试

打开终端，输入

rosrun example_cpp offb_node
//第一个是功能包名称，第二个是代码名称