HAL 编码器测速以及pid学习

一.编码器测速

采用m法测速，四倍频计数

要能测速需要打开两个定时器，一个用于脉冲计数（encoder mode）,一个用于产生10ms的中断，encoder mode只需要打开这个模式，然后设置两相边沿计数，最后程序中设置中断就可以了。

具体可以参考这位大神：【STM32】【HAL库】定时器编码器模式测速_hal库编码器测速-CSDN博客

然后另一个定时器用于每10ms产生中断，调整psr(72-1),arr(10000),打开中断，即可产生10ms(100hz)的中断，这样在中断回调函数里面就可以计算转速了

在main之前打开一些中断：

    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器模式
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                  //开启编码器的中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);                  //开启定时器的中断

可以在begin2和end2对中添加。

编写回调函数：

int32_t Speed = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    int16_t zj;
    if (htim == &htim2) //编码器的中断忽略
    {
    }
    else if (htim == &htim2) //如果是计时器10ms的中断就计算转速
    {
        zj = __HAL_TIM_GetCounter(&htim1);//获取计数值
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim1, 0);//清空计数值
        Speed = (float)zj*6000 / (4*22*30) ;//计算转速
        printf("%d\r\n", Speed);//输出转速
    }
}

补充：转速计算中，电机减速后的输出轴转一圈的脉冲数为4（代表四倍频）*11（代表分辨率，即线数）*30（代表减速比）。

即脉冲数除以转一圈的脉冲数再乘以6000（转换成转/分，即RPM）

（但是好像出的转速是错误的，大佬有了解的可以告诉我，感激不尽）

二.PID初探

基本PID可以分为位置式PID和增量式PID，对于电机的控制推荐使用增量式PID。

这里以增量式PID为例

增量式PID控制器代码：

int Incremental_PI (int Target)
{ 
     static float Bias,Pwm,Last_bias;
     Bias=Target-Speed;                                  //计算偏差
     Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_bias)+Velocity_KI*Bias;   //增量式PI控制器
     Last_bias=Bias;   //保存上一次偏差
     return Pwm;   //增量输出
}

但是由于Pwm可能会出现负数的情况，因此粗暴的进行修改

int Incremental_PI (int Target)
{ 
     static float Bias,Pwm,Last_bias;
     Bias=Target-Speed;                                  //计算偏差
     Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_bias)+Velocity_KI*Bias;   //增量式PI控制器
     Last_bias=Bias;                                                                    //保存上一次偏差 
    if(Pwm<0)
    {Pwm=0;
    }
    set_pwm_param(htim4,TIM_CHANNEL_1,2000,Pwm);
     return Pwm;                                           //增量输出
}

未作深入探究，大佬轻喷