GD32F407单片机开发入门(二十九)MPU6050陀螺仪传感器详解及实战源码

于 2025-05-06 08:00:00 发布
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 GD32单片机 stm32 mcu
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一.概要

MPU6050就是一种非常重要的传感器，被广泛应用于无人机、机器人、智能手机、平板电脑、可穿戴设备等领域。
MPU6050是一款功能强大的六轴运动跟踪传感器，适用于各类物体加速度与角速度的精确测量。
集成了三轴加速度计与三轴陀螺仪，并通过I2C接口与微控制器实现通信。在使用MPU6050之前，需进行一系列预处理步骤，包括初始化配置、校准操作及数据滤波等。
平衡车和无人机在内部都用到陀螺仪传感器和加速度计传感器，用来检测车体的姿态以及运动时发生的变化，再通过各方面的共同协调配合，从而保持平衡车和无人机的平衡与稳定。

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二.MPU6050芯片介绍

1.MEMS传感器原理

MEMS加速度传感器通常由质量块、‌弹簧和电容等组件构成。‌当物体受到加速度作用时，‌质量块会受到力的作用而发生位移，‌而弹簧会受到拉伸或压缩。‌这些位移和变形将导致电容的改变，‌从而通过电容变化来测量加速度。
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2.MPU6050芯片简介

MPU-6050是全球首例6轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(DigitalMotionProcessor)，可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号(SPI接口仅在MPU-6000可用)。MPU-6050也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC(0~65535)，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒(dps)，加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。
芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封装(无引线方形封装)，可承受最大10000g的冲击，并有可编程的低通滤波器。

3.芯片引脚定义

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4.XYZ轴方向

三轴加速度计‌主要用于测量物体在三个空间维度(X,Y,Z三轴)上的加速度。‌它们可以检测物体在静止或运动状态下的加速度，‌包括重力加速度和线性加速度。‌通过测量感应质量的移动距离和方向，‌可以确定物体的加速度。有了加速度采样的数据，就可以应用到碰撞检测，设备或桥梁倾斜角度，机器振动检测，走路计步等场合。

三轴陀螺仪‌则主要用于测量物体在三个空间维度上的角速度，‌即Roll（‌左右倾斜）‌、‌Pitch（‌前后倾斜）‌、‌Yaw（‌左右摇摆）‌。‌它们可以检测物体的方向和姿态变化，‌对于维持设备的稳定性和实现某些功能（‌如自动旋转屏幕）‌至关重要。‌有了陀螺仪采样的数据，就可以应用到飞机航姿参考系统，及无人机惯性导航，人体运动姿势检测等场合。

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Roll（‌左右倾斜）‌、‌Pitch（‌前后倾斜）‌、‌Yaw（‌左右摇摆）‌示意图如下：
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5.芯片内部框图

在这里插入图片描述

6.芯片常用寄存器

1.WHO_AM_I寄存器

此寄存器用于验证设备的身份。默认读出为0x68，如果读出是0x68，说明单片机跟MPU6050通讯成功。
在这里插入图片描述

2.加速度数据

从上到下分别为X轴高八位陀加速度值、x轴低八位加速度值、Y轴高八位加速度值…由于其地址也为连续的，我们只需调取连续读函数读0x3B读取6次就可以了
在这里插入图片描述

3.陀螺仪数据

从上到下分别为X轴高八位陀螺仪值、x轴低八位陀螺仪值、Y轴高八位陀螺仪值，由于其地址为连续的，我们只需调取连续读函数读0x43读取6次就可以了。
在这里插入图片描述

从寄存器读上来的数据是原始值，真正的加速度，角速度值需要跟量程挂钩，所以还需加个转换，加(角)速度值真实值 = 原始数据 / 灵敏度，如果量程寄存器不配置，默认加速度量程是±2g，默认陀螺仪量程±250度/秒。

加速度数据灵敏度表格
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陀螺仪数据灵敏度表格
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三.MPU6050模块原理图及与模块接口定义使用

在这里插入图片描述

模块接口定义：

SCL：IIC从时钟信号线SCL，模块需要外接上拉电阻，一般为4.7K
SDA：IIC从时钟信号线SDA，模块需要外接上拉电阻，一般为4.7K
INT：中断输出引脚，可以不接
XCL：IIC主串行数据信号线，用于外接传感器，一般不接
XDA：IIC主串行时钟信号线，用于外接传感器，一般不接
VCC_5V：3.3/5V电源输入
AD0：从IIC接口的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址的最低位。默认是悬空就可以，MPU6050的IIC地址是：0x68，所以一般不需要接。真正单片机去读的时候，还需要在最低位加上读写位，这样IIC地址在写的时候就是0xD0,读的时候就是0xD1。
GND：地信号。

所以单片机跟MPU6050模块连接，只要接IIC的两个脚还有电源，地就可以了，总共4根线就可以通信使用了。

四.GD32F407VET6单片机驱动MPU6050读取加速度角速度值和中断检测实验

板子与MPU6050陀螺仪模块用杜邦线连接：
板子G-----模块GND
板子3.3—模块VCC
板子PB6—模块SCL
板子PB7—模块SDA
板子PA5—模块INT
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添加代码

主要程序：

#include "gd32f4xx.h"
#include "gd32f4xx_libopt.h"
#include "systick.h"
#include "oled.h"
#define I2C1_SLAVE_ADDRESS7    0x46
void i2c_config(void)
{
    /* configure I2C1 clock */
    i2c_clock_config(I2C0, 100000, I2C_DTCY_2);
    /* configure I2C1 address */
    i2c_mode_addr_config(I2C0, I2C_I2CMODE_ENABLE, I2C_ADDFORMAT_7BITS, I2C1_SLAVE_ADDRESS7);
    /* enable I2C1 */
    i2c_enable(I2C0);
    /* enable acknowledge */
    i2c_ack_config(I2C0, I2C_ACK_ENABLE);
}

short Accel[3];
short Gyro [3];
short Temp;
long AccelData[3];//单位mg
long GyroData[3];//单位mdps
uint8_t IntFlag;//MPU6050中断标志
uint8_t CleanTime,LedFlag=0;
int main(void)
{
		int i;
    systick_config();//配置系统主频168M,外部8M晶振,配置在#define __SYSTEM_CLOCK_168M_PLL_8M_HXTAL        (uint32_t)(168000000)
		rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);//使能GPIOB时钟
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_4);//PB4配置成输出
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);//PB4配置成推挽输出，50M速度
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_4, GPIO_PIN_6);//复用功能4
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_4, GPIO_PIN_7);//复用功能4
	  gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_PIN_6);//PB6,PB7配置成I2C
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_PIN_7);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_7);
		OLED_Init();//OLED初始化  
		OLED_Clear();//OLED清屏 
		rcu_periph_clock_enable(RCU_I2C0);//I2C0时钟使能
		i2c_config();
		//外部中断配置//
		rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
		gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_5);//PA5配置成下拉输入
		nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 2U, 0U);//中断使能
		/* configure key EXTI line */
		exti_init(EXTI_5, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);//上升沿触发
		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_5);
		delay_1ms(180);//等待180ms
		MPU6050_Init();//MPU6050初始化配置，中断使能配置
	if(MPU6050ReadID() == 0)//读取MPU6050 ID
	{	
	  while(1);
  }
	while(1)
	{
			CleanTime++;
			if(CleanTime>=20)
			{
				CleanTime=0;
				OLED_Clear();//清屏
				if(IntFlag)
				{
					LedFlag^=0x01;
					if(LedFlag)
					{
					gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_4);//PB4输出高电平
					}else
					{
					gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_4);//PB4输出低电平
					}
				}
			}
			OLED_ShowCHinese(18,0,0);//光
			OLED_ShowCHinese(36,0,1);//子
			OLED_ShowCHinese(54,0,2);//物
			OLED_ShowCHinese(72,0,3);//联
			OLED_ShowCHinese(90,0,4);//网
			MPU6050ReadAcc(Accel);//读取加速度数据
			for(i=0;i<3;i++)
			{
			if(Accel[i]>=0)
			{
				AccelData[i]=Accel[i]*2000/32768;//转换成单位mg
			}else
			{
				AccelData[i]=-(-Accel[i]+1)*2000/32768;
			}		
		}
		if(AccelData[0]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(0,3,"-");
			OLED_ShowNum(8,3,-AccelData[0],4,16);//加速度x	
		}else
		{
			OLED_ShowNum(8,3,AccelData[0],4,16);//加速度x
		}
		
		if(AccelData[1]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(40,3,"-");
			OLED_ShowNum(48,3,-AccelData[1],4,16);//加速度y
		}else
		{
			OLED_ShowNum(48,3,AccelData[1],4,16);//加速度y
		}
		
		if(AccelData[2]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(80,3,"-");
			OLED_ShowNum(88,3,-AccelData[2],4,16);//加速度z
		}else
		{
			OLED_ShowNum(88,3,AccelData[2],4,16);//加速度z
		}
			MPU6050ReadGyro(Gyro);//读取陀螺仪数据	 
			for(  i=0;i<3;i++)
			{
			if(Gyro[i]>=0)
			{
				GyroData[i]=Gyro[i]*2000/32768;//转换成单位mdps
			}else
			{
				GyroData[i]=-(-Gyro[i]+1)*2000/32768;
			}
		 }		
			if(GyroData[0]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(0,6,"-");
			OLED_ShowNum(8,6,-GyroData[0],4,16);//陀螺仪x轴
		}else
		{
			OLED_ShowNum(8,6,GyroData[0],4,16);//陀螺仪x轴
		}
		if(GyroData[1]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(40,6,"-");
			OLED_ShowNum(48,6,-GyroData[1],4,16);//陀螺仪y轴
		}else
		{
			OLED_ShowNum(48,6,GyroData[1],4,16);//陀螺仪y轴
		}
		
		if(GyroData[2]<0)//判断是否为负数
		{
			OLED_ShowString(80,6,"-");
			OLED_ShowNum(88,6,-GyroData[2],4,16);//陀螺仪z轴
		}else
		{
			OLED_ShowNum(88,6,GyroData[2],4,16);//陀螺仪z轴
		}
	}		
 
}
extern uint8_t IntFlag;
void EXTI5_9_IRQHandler(void)//外部中断检测，检测到外部中断
{
	  exti_interrupt_flag_clear(EXTI_5);
		IntFlag=1;
	

}

void Motion_Interrupt(void)             //运动中断
{
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_MOT_THR,30);              //运动阈值，如果要增加灵敏度，可以把值改到10以下
    MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_MOT_DUR,0x14);            //检测时间20ms 单位1ms 
}

实验结果：
板子程序跑起来后，液晶上能显示陀螺仪数据，第1行三个数分别代表X,Y,Z轴的加速度值，单位mg。第2行代表X,Y,Z轴的角速度值。

在这里插入图片描述

用手触碰陀螺仪，LED会闪烁，说明陀螺仪产生中断，震动报警了。软件外部中断处设置断点，可以进入断点，说明MPU6050产生了运动中断输出信号。
在这里插入图片描述

如果遇到MPU6050数据读取不到，可以在下图中显示的地方设置断点，用于排查接线，供电，IIC通讯参数。
在这里插入图片描述

五.工程源代码下载

源代码下载链接如下：
CSDN

六.小结

学会GD32单片机驱动MPU6050，在无人机、机器人、智能手机、平板电脑、可穿戴设备等应用6轴陀螺仪的场合就会得心应手。

STM32外设篇：MPU6050
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MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡小车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。3轴加速度计3轴陀螺仪传感器3轴磁场传感器气压传感器6轴√√××9轴√√√×10轴√√√√3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度。3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。
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自己移植的MPU6050程序，采用宏编译将MPU9150的寄存器也加了进去可以同时支持MPU6050和MPU9150两种模块
零基础STM32单片机编程入门(三十七) MPU6050陀螺仪传感器详解及实战源码
光子物联
08-17 3732
本文介绍MPU6050，6轴陀螺仪模块，包括原理，寄存器等，STM32F103C8T6单片机驱动MPU6050进行3轴加速度，3轴陀螺仪数据读取，提供例程代码
MPU6050传感器应用指南：从基础到实战
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MPU6050是由InvenSense公司推出的一款传感器模块，它结合了一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪。加速度计用于检测物体的线性加速度，陀螺仪则用于测量物体的角速度。这两者的结合，使得MPU6050能够实现精准的运动检测和姿态控制。MPU6050的主要特点：加速度计：具有±2g、±4g、±8g、±16g的测量范围，能够精确测量加速度。陀螺仪：具有±250°/s、±500°/s、±1000°/s、±2000°/s的测量范围，能够测量角速度。低功耗模式。
STM32—MPU6050
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MPU6050是一个6轴姿态传感器可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer：测量X、Y、Z轴的加速度3轴陀螺仪传感器(Gyroscope)：测量X、Y、Z轴的角速度。
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本文记录学习I2C通信协议的相关笔记。(参考b站江协科技STM32教程)MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身XYZ轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计（）：测量XYZ轴的加速度3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量XYZ轴的角速度以上就是关于MPU6050的相关知识及一些个人认为的重点。并且在最后给出如何使用软件模拟I2C通信来读取MPU6050数据的详细代码。
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假如我们同时使用这两种传感器，并设计一个滤波算法，当物体处于静止状态时，增大加速度数据的权重，当物体处于运动状态时，增大陀螺仪数据的权重，从而获得更准确的姿态数据。来设置，这个前面我们已经介绍了，该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择，默认值是0（内部 8M RC 震荡），不过我们一般设置为1，选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。为了弥补加速度传感器无法检测偏航角的问题，我们再引入磁场检测传感器，它可以检测出各个方向上的磁场大小，通过检测地球磁场，它可以实现指南针的功能，所以也称为。
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基于STM32MPU6050 源代码 亲测可用..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
（STM32）MPU6050
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用STM32读取mpu6050的数据并转换成角度，方便使用，缩短开发周期
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基于stm32的mpu6050陀螺仪控制舵机。。。基于stm32的mpu6050陀螺仪控制舵机。。。基于stm32的mpu6050陀螺仪控制舵机。。。基于stm32的mpu6050陀螺仪控制舵机。。。基于stm32的mpu6050陀螺仪控制舵机。。。基于stm32...
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