MATLAB-Robotics工具箱（2）坐标变换和轨迹规划

在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数
要在MATLAB建立机器人对象，首先要了解D-H参数，利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。
LINK函数

L = LINK([alpha A theta D]) 
L = LINK([alpha A theta D sigma])
L = LINK([alpha A theta D sigma offset])
L = LINK([alpha A theta D],CONVENTION)
L = LINK([alpha A theta D sigma],CONVENTION)
L = LINK([alpha A theta D sigma offset],CONVENTION)

CONVENTION： 选取standard和modified，其中standard代表标准D-H参数，modified代表改进D-H参数
alpha： 扭转角
A： 连杆长度
theta： 关节角
D： 横距
sigma： 关节类型（选取0或者非0值）

LINK的数据结构

L.alpha		%返回扭转角
L.A		%返回连杆长度
L.theta		%返回关节角
L.D		%返回横距
L.sigma		%返回关节类型
L.RP		%返回R（旋转）/P（移动）类型
L.mdh		%若是标准D-H参数则返回0，改进D-