在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数
要在MATLAB建立机器人对象,首先要了解D-H参数,利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。
LINK函数
L = LINK([alpha A theta D])
L = LINK([alpha A theta D sigma])
L = LINK([alpha A theta D sigma offset])
L = LINK([alpha A theta D],CONVENTION)
L = LINK([alpha A theta D sigma],CONVENTION)
L = LINK([alpha A theta D sigma offset],CONVENTION)
CONVENTION: 选取standard和modified,其中standard代表标准D-H参数,modified代表改进D-H参数
alpha: 扭转角
A: 连杆长度
theta: 关节角
D: 横距
sigma: 关节类型(选取0或者非0值)
LINK的数据结构
L.alpha %返回扭转角
L.A %返回连杆长度
L.theta %返回关节角
L.D %返回横距
L.sigma %返回关节类型
L.RP %返回R(旋转)/P(移动)类型
L.mdh %若是标准D-H参数则返回0,改进D-