基于强化学习的复杂环境自动驾驶运动规划(硕士,2020) 1.不确定性因素对运动规划的影响,作者研究了四种因素,遮挡影响最大 2.在drl之后加入了模型检测,增强安全性,减少不确定性的影响(为什么????)