地理坐标系与经纬度转换

1、地理坐标系简介

各坐标系之间存在偏置，因此不同坐标系下的结果反查位置，可能会出现坐标位置和实际位置相差较远的现象；

2、测试相关

精度测试RTK-INS输出的经纬度结果是基于WGS84坐标系，不能直接把结果放到百度（BD09）、高德（GCJ02）等地图接口反查位置。下面主要讲述WGS84-GCJ02坐标的转换

3、源码

#输入的lng lat为WGS84坐标系的结果

#常量

x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0
pi = 3.1415926535897932384626 # π
a = 6378245.0 # 长半轴
ee = 0.00669342162296594323 # 偏心率平方


def _transformlat(lng, lat):
	ret = -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + \
	0.1 * lng * lat + 0.2 * math.sqrt(math.fabs(lng))
	ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 *
	math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0
	ret += (20.0 * math.sin(lat * pi) + 40.0 *
	math.sin(lat / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
	ret += (160.0 * math.sin(lat / 12.0 * pi) + 320 *
	math.sin(lat * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0
	return ret


def _transformlng(lng, lat):
	ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + \
	0.1 * lng * lat + 0.1 * math.sqrt(math.fabs(lng))
	ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 *
	math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0
	ret += (20.0 * math.sin(lng * pi) + 40.0 *
	math.sin(lng / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
	ret += (150.0 * math.sin(lng / 12.0 * pi) + 300.0 *
	math.sin(lng / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0
	return ret


def wgs84_to_gcj02(lng, lat):
	"""
	WGS84转GCJ02(火星坐标系)
	:param lng:WGS84坐标系的经度
	:param lat:WGS84坐标系的纬度
	:return:
	"""
	if out_of_china(lng, lat): # 判断是否在国内
	return [lng, lat]
	dlat = _transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0)
	dlng = _transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0)
	radlat = lat / 180.0 * pi
	magic = math.sin(radlat)
	magic = 1 - ee * magic * magic
	sqrtmagic = math.sqrt(magic)
	dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * pi)
	dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * math.cos(radlat) * pi)
	mglat = lat + dlat
	mglng = lng + dlng
	return [mglng, mglat]