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全局坐标系与车身坐标系转换
做规划控制必然离不开坐标和坐标变换。一般涉及到的就是全局坐标系和车身坐标系互转,还有笛卡尔坐标系和自然坐标系之间的转换。坐标转换一般会涉及到三角函数、向量、复数、矩阵等知识。本篇先介绍全局坐标系与车身坐标系之间的转换,为后续的内容热一下身。掌握和深入理解基础概念才有来自不同角度的推导的思路。掌握推导流程后,最好记住旋转矩阵。原创 2022-11-07 21:25:18 · 5197 阅读 · 1 评论 -
泊车路线规划中的坐标转换介绍
背景:之前在泊车路径规划过程中,碰到关于坐标系转换的问题,因为涉及到几个坐标系,不同的转换方式,在此希望通过文章的方式记录自己知识的过程。目的:掌握泊车路径规划过程中,坐标系转换的规律前提:用三个坐标系之间的转换举例,分别是baselink坐标系,原点在后轴中心,x轴指向车头方向;camera坐标系,原点在车头,y坐标系指向车头方向;slot坐标系,原点在车位2号角点,y轴是2->3方向,所有坐标系是右手坐标系公式:假设有两个坐标系,A and B,我们希望将坐标系A中的坐标转换到坐标系B中A是原坐标系。原创 2022-07-01 13:50:55 · 830 阅读 · 0 评论 -
地理坐标系与经纬度转换
精度测试RTK-INS输出的经纬度结果是基于WGS84坐标系,不能直接把结果放到百度(BD09)、高德(GCJ02)等地图接口反查位置。下面主要讲述WGS84-GCJ02坐标的转换。各坐标系之间存在偏置,因此不同坐标系下的结果反查位置,可能会出现坐标位置和实际位置相差较远的现象;#输入的lng lat为WGS84坐标系的结果。原创 2022-06-28 11:51:14 · 3615 阅读 · 0 评论