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RSS订阅原创 相机标定内参计算心得交流 MATLAB代码
然而在代入数据验证这两种排列时，H_matrix才是正确的，关于这一点没太想明白，希望大佬能够解惑。调试过后这版代码的结果更为接近matlab提供的标定工具箱给出的内参。而在matlab中，reshape函数是按列排的，即。
2024-08-28 10:55:42
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原创 结构光学习笔记04：相移法+多频外差
3. 面结构光 在面结构光中，相移码（Phase Shift）是一种常用的的方法，我们知道，相位是光波的一个重要属 性，其描述了光波的周期性变化，相移码技术便是利用这种特性：投影不同相位的光波，从而根据相位 差来提取物体的形状、表面高度或其它信息。面结构光：使用投影仪或光栅器件来生成结构光图案，如格点结构光，编码条纹结构光，随机编 码结构光，相机捕抓到投射到物体表面上的图案后通过对齐进行解码来计算深度信息。相移法解出的相位值在一个相位周期内应当是唯一的，但是根据式(9)计算 得出的相位值包裹在。
2023-09-07 17:33:35
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原创 结构光学习笔记03：双目标定理论
Pl , Pr 为左右相机成像面上某点在世界坐标系下的坐标，Rl , Rr 为左右相机的 旋转矩阵，Pw 为世界坐标系下某点坐标，tl , tr 为左右相机的平移矩阵。Hartley 校正通常通使用基础矩阵和极线约束，对左右图像进行极线矫正，将极线与图像的水平线 对齐，从而简化视差计算。通过双目标定，确定左右相机之间的旋转、平移矩阵，方便后续能够实现从左右相机图像之间的像 素坐标到实际三维空间坐标的转换。2.1 构造与平移向量 t 同方向的极点，并使用变换矩阵将其变换到无穷远处，使极线达到水平。
2023-08-14 20:52:06
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原创 结构光学习笔记02：单目标定理论
要注意的是，式（11）是在相机完全理想的情况下推导出来的，在实际中，由于镜头的设计和制造等原因，图像中的物体形状和位置会发生失真，即图像中的物体形状和尺寸与实际场景不符，影响图像的处理和分析，因此需要进行畸变校正。通常而言，在进行畸变校正之前，为了简化模型、减少计算复杂度和保持精度，通常需要将图像中的像素点从二维坐标转换为三维世界坐标，并对其进行归一化处理:将三维空间点的坐标都除以Z。式中（x,y）为无畸变归一化平面下像素点的坐标，（x’,y’）为发生畸变后归一化平面下像素点的位置，r为曲率半径，有。
2023-08-07 19:58:39
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原创 结构光学习笔记01：双目立体匹配三维重建基本原理
双目立体匹配是具有缺陷的，当物体表面缺乏纹理或特征点较少时，在立体匹配算法中可能会出现匹配困难，进而影响到视差计算，导致深度估计不准确或失败，解决的办法有许多总，比如使用多种特征描述子，如SIFT、SURF、ORB等，或者使用不同尺度的图像金字塔或图像平滑技术，增加特征点的数量，提高匹配的准确性。如上图所示，P1为左成像点，由于单目尺度的不确定性，其只能出现在PC1与成像面的交点上，则空间点P在右相机上的成像点必然在平面C1PC2与右成像面的交线，即右极线e2上。两部相机绝对理想，不存在畸变且参数一致。
2023-07-27 21:27:08
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空空如也
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