结构光学习笔记02：单目标定理论

1.标定意义

        标定：确定相机内参、外参以及校正误差

2.成像模型

        世界坐标系Ow-XwYwZw：以外界某个参考点建立的坐标系

        相机坐标系Oc-XcYcZc：以光心建立相机坐标系，Z轴指向相机正前方

        图像坐标系xoy：光心在成像平面的投影

        像素坐标系uOv：用于表示图像中的像素位置，原点通常位于图像左上角

2.1 世界坐标系->相机坐标系

        世界坐标经过刚体变换（旋转与平移）与相机坐标对应起来，则世界坐标系下某点P（Xw，Yw，Zw）转换到相机坐标系下坐标P（Xc，Yc，Zc）的变换公式如下：

        式中R为3X3的旋转矩阵，T为3X1的平移矩阵（相机外参）

2.2 相机坐标系->图像坐标系

        由相似三角形关系：

        则：

        写为齐次形式：

2.3 图像坐标系->像素坐标系

        根据上图，可得

        dx,dy为每个像素在x轴、y轴所代表的物理尺寸，将公式转换为齐次形式：

2.4 四大坐标系间关系

        根据式（8）与式（5），可得：

        式（1）代入式（9）可得：

        整理可得世界坐标到像素坐标的映射关系式：

3.畸变校正

        要注意的是，式（11）是在相机完全理想的情况下推导出来的，在实际中，由于镜头的设计和制造等原因，图像中的物体形状和位置会发生失真，即图像中的物体形状和尺寸与实际场景不符，影响图像的处理和分析，因此需要进行畸变校正。

        通常而言，在进行畸变校正之前，为了简化模型、减少计算复杂度和保持精度，通常需要将图像中的像素点从二维坐标转换为三维世界坐标，并对其进行归一化处理:将三维空间点的坐标都除以Z

        由式（9），可得

        

        式（12）便为像素平面坐标到归一化平面坐标的映射关系式。

3.1 径向畸变

        径向畸变通常与球面透镜、光学折射有关，对于径向畸变中的坐标变换，可由下列公式描述：

式中（x,y）为无畸变归一化平面下像素点的坐标，（x’,y’）为发生畸变后归一化平面下像素点的位置，r为曲率半径，有 ， ， ， 为径向畸变系数。

3.2 切向畸变

        切向畸变产生的原因主要与成像平面与透镜平面不平行有关，坐标变换关系式可由以下数学公式来描述：

 与 为切向畸变系数。