紧密学习惯性定位（TLIO）

从百度或者论文中摘抄

伪测量：通常指的是伪距测量，是在使用全球定位系统（GPS）进行导航和定位时的一种技术。它利用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，来测定测站到卫星之间的包含时钟误差和大气层折射延迟的距离。

伪距测量是卫星导航系统中最基本的观测量，它的观测精度直接决定了系统的导航定位精度。伪距测量值与设备的收发时延密切相关，这些时延不仅取决于伪距接收机，而且与信号源有关。因此，伪距测量设备的时延稳定性和伪距测量不确定度的评估是一个重要的技术问题。

零速修正 ：利用全球定位系统进行定位测量的技术和方法。

捷联式惯导和平台式惯导的区别
捷联式惯导（SINS）和平台式惯导是两种不同的惯性导航系统，它们的主要区别在于结构和功能。

结构区别：

捷联式惯导系统没有实体平台，而是将惯性测量装置（陀螺仪和加速度计）直接固连在运载体上，通过计算机模拟一个“数学平台”来执行导航任务。
平台式惯导系统包含一个实体的物理平台，惯性测量装置（陀螺仪和加速度计）安装在平台上，该平台用于隔离运载体的角运动并跟踪导航坐标系，以实现速度和位置的解算。
工作原理区别：

捷联式惯导系统的陀螺仪和加速度计直接承受运载体的振动、冲击和角运动，因此会产生附加的动态误差。这种系统需要进行坐标变换和实时计算，对计算机的运算速度和容量有较高要求。
平台式惯导系统的陀螺仪和加速度计安装在稳定的平台上，该平台通过稳定回路隔离运载体的角运动，简化导航计算。

特点和应用：

捷联式惯导系统结构简单、体积小、重量轻、成本低、维护简单、可靠性高，并且可以通过冗余技术提高其容错能力。它的优越性在计算机技术快速发展和固态惯性器件（如激光陀螺、光纤陀螺）的出现中日益显露。
平台式惯导系统由于使用了实体的物理平台，其结构相对复杂，但这种设计可以简化导航计算，提高导航精度。它广泛应用于需要高精度导航的领域，如洲际弹道导弹、潜地弹道导弹等。
综上所述，捷联式惯导和平台式惯导的主要区别在于是否使用实体平台、系统的结构和工作原理、以及它们的特点和应用场景。