9轴定位导航知识总结

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**地磁导航的优点：**地磁导航定位是多源融合导航定位技术体系中重要的技术手段之一，具有适用范围广、抗电磁干扰能力强、可全天时全天候工作等优点，为运动载体特别在地下、水下等卫星信号接收受限的场景提供一条无源被动的自主导航定位技术途径。

**地磁导航的缺点：**然而地磁场导航定位的实现过程通常因其应用的载体和场景不同而存在一定差异。

**地磁导航原理：**地磁导航定位系统通过安装在运动载体上的磁力仪，获得运动航迹 (轨迹) 上的地磁场特征数据，与预先存储的地磁场模型或地磁参考图进行匹配，以确定运动载体的实时位置，修正惯性导航系统 (inertial navigation system，INS) 误差。

几种主流传感器：

下位机：直接控制设备获取设备状况的计算机。

上位机：上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC/host computer/master computer/upper computer。

旋转矩阵：（英语：Rotation matrix）在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵。

手性：手性一词指一个物体不能与其镜像相重合。如我们的双手，左手与互成镜像的右手不重合。

四元数:四元数，是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i²= -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j和k 组成，而且它们有如下的关系： i² = j² = k² = -1， iº = jº = kº = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。
对于i、j和k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表Z轴与Y轴相交平面中Z轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表X轴与Z轴相交平面中X轴正向向Z轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与X轴相交平面中Y轴正向向X轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。 暂时理解成这样。

偏航角：指的是机体y在水平面上的投影与世界y的夹角，也就是y自己在地上的投影和地上标准坐标y轴的夹角

俯仰角：指的是机体y与水平面的夹角，也就是y自己和地面的夹角

横滚角：指的是机体z与机体y所在铅垂面的夹角，一条空间中的线可以确定无数个平面，而与地面垂直的那个就作为铅垂面，这个也是线面角

地磁场描述，地磁原理：地磁场指地球存在的磁性现象，地磁场示意图如图2.2所示，地磁场可以看作是磁偶极，一极在地理北极附近，一极在地理南极附近，磁轴与地球自转轴有约为11.5°的夹角。数百万年以来，地磁场的磁极曾发生过多次翻转，自六十多万年前至今，地磁场一直维持着地磁南极在地理北极附近，地磁北极在地理南极附近，这也称为正向期。

地磁场中来自于地球内部的、占据地磁场的主要部分的磁场称为基本磁场，一直以来利用地磁场进行罗盘定位都是依据地磁场中的基本磁场。另一部分源于固体地球外部，包括地球表面具有磁性的岩石产生的磁场等各种可能在短期变化的磁场，将其统称为变化磁场，有平静变化磁场和干扰变化磁场两种类型区分，由于变化磁场比较微弱，在地磁场测量中常常可以忽略，于是测量地磁场时可以直接将地磁场看作稳定场。地磁场的强度大约0.5高斯左右，属于弱磁场。地磁场在空间中具有方向，针对某一地点的地磁场可以进行分解，地磁场空间分解如图2.3所示。

地磁场可以分解为水平分量和垂直分量，水平分量可以分解为指向地磁北极的分量和指向东的分量，其中将水平方向指向东方向的分量设置为X轴，北方向的分量设置为Y轴，垂直方向的分量设置为Z轴。地磁传感器3个轴采集的数据分别与地磁场分解图中的三个分量相互对应。求解分布示意图中磁偏角的过程就是求解航向角的过程，如式（2-1）。其中H为地磁场在水平方向的分量，xH为地磁场水平分量在X轴的投影，yH为地磁场水平分量在Y轴的投影。

各向各向异性磁阻传感器

制造各向异性磁阻的原材料是坡莫合金，这种合金利用一种半导体工艺制成，具有晶体结构，能灵敏感知外界磁场变化，并按照规律进行输出[23,24]。感受到外界磁场发生变化时，磁阻阻值随之变化，磁阻阻值的变化与磁阻受电流方向和受磁场方向的夹角有关，当夹角为90°时，磁阻阻值最小，当电流方向和磁场方向平行时，磁阻阻值达到最大，当夹角为θ时，各向异性磁阻的阻值如式（2-2）所示。

磁阻内部电路使用惠斯通电桥的电路结构，可以精确测量阻值的变化，惠斯通电桥电路如图2.4所示，为了避免其他因素对电路产生干扰，电路中四个电阻使用相同的磁阻元件，磁阻的内部制成磁化轴方向与电流流向成45°夹角，经实验验证，所受电流方向和受磁场方向的夹角为45°时，惠斯通桥式电路的输出电压与外加磁场成线性关系。

在没有外加磁场的情况下，电桥处于平衡状态，输出电压两端的压降相同，当外界磁场变化时，处于相同位置的磁阻变化相同，即R1、R4具有相同的磁化现象，R2、R3具有相同的磁化现象，此时电桥不再平衡，R1、R4的电流方向与磁化方向的夹角增大，电阻减小为R；R2、R3的电流方向与磁化方向的夹角减小，电阻增大为R。
电桥的输出电压可以有如式（2-3）的表示，其中bV表示电桥的工作电压，R是磁阻的阻值，磁阻的相对变化与磁场强度成正比。

加速度传感器、陀螺仪传感器

使用的6轴惯性测量单元内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪传感器。其中微机电加速度传感器是一种基于微机电技术制造的小型传感器，用于测量物体的加速度或震动。其原理基于牛顿第二定律，通过测量物体的加速度来计算物体所受力的大小。微机电加速度传感器内部结构一般如图2.5所示，通常由微小的质量块、弹簧和电极组成，当物体加速度发生变化时，质量块会受到作用力，并产生相应的位移。位移被转换成电信号，并通过电路处理和放大，最终输出表示加速度大小的数字信号。

传统的陀螺仪常采用机械式的结构，如图2.6所示，由旋转轴、平衡环和旋转轮组成。当陀螺仪受到外部力的作用时，旋转轮便会发生转动和震荡，通过测量旋转轮的转动和震荡角度，就可以得到外部作用力矩的信息。传统陀螺仪对材料和制造工艺的要求很高，成本较高，而且尺寸较大，应用范围受到限制。