ROS中的消息通信

ROS是以节点的形式开发的，而节点是根据其目的细分的可执行程序的最小单位。节点则通过消息（message）与其他的节点交换数据，最终成为一个大型的程序。这里的关键概念是节点之间的消息通信，它分为三种。单向消息发送/接收方式的话题（topic）；双向消息请求/响应方式的服务（service）；双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作（action）。另外，节点中使用的参数可以从外部进行修改。这在大的框架中也可以被看作消息通信。消息通信可以用一张图来说明，如图所示，而不同之处总结在了表中。在对ROS进行编程时，为每个目的使用合适的话 题、服务、动作和参数是很重要的。

 话题（topic）

话题消息通信是指发送信息的发布者和接收信息的订阅者以话题消息的形式发送和接收信息。希望接收话题的订阅者节点接收的是与在主节点中注册的话题名称对应的发布者节点的信息。基于这个信息，订阅者节点直接连接到发布者节点来发送和接收消息。例如，通过